Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:bras ventouse

= About = Etude du bras ventouse pour le robot de la coupe de France de Robotique 2014.

= Equipe =
 * Jojo (3D Printerman)
 * Julien

= Solutions envisagées = Pour l'axe Z du bras:
 * Vérin linéaire pneumatique
 * Vis sans fin
 * Système à courroies

Pour la pince:
 * Pince mécanique à servo moteur
 * Ventouse pneumatique

= Solution retenue = Axe Z : à courroie crantée t2.5mm avec contrepoids et ventouse pour la pince.

= Risques = Compte tenu du planning serré, il est urgent (9/12/13) de dé-risquer rapidement la solution retenue en termes de faisabilité et surtout de robustesse. Par mesure de simplicité et de disponibilité, la plupart des pièces sont réalisées en ABS (rose) à l'imprimante 3D. D'où la question : supporteront-elles la charge ?

= Avancement =
 * Choix de la motorisation axe Z : Moto-reducteur 34:1
 * Une première version du bras avec pompe à vide intégrée au bras a été imprimée. Cette solution est rapidement abandonnée. Le bras est trop lourd et présente un énorme risque au niveau du moment d'inertie. Redisgn d'une solution avec pompe à vide séparée en cours (11/2/2014). La partie axe Z (l'ascenseur est satisfaisant et le couple du moteur au repos permet de se passer du contre poids.