Projets:Perso:2014:Robot Humanoïde

Poppy est un robot humanoïde conçu par Matthieu Lapeyre au cours de sa thèse à l'INRIA de Bordeaux. L'objectif de ce projet est de mettre une plateforme de robotique modulaire et open source à la disposition des scientifiques et du monde de l'éducation.

J'ai (Fabrice) rencontré une partie de l'équipe lors de la conférence PyConFr 2014 à Lyon fin Octobre.

Du point de la conception, les membres de Poppy sont réalisés en impression 3D (FDM) et actionnés par des servos moteurs dynamixel de Robotis. Le squelette est entièrement articulé comme un humain et donc complétement mou en l'absence de couple dans les articulations. Le software est développé en Python, qui est un langage à la fois simple et puissant et bien implanté dans la communauté scientifique.

Les servos moteurs sont munis d'un moteur Maxon, d'un moto-réducteur de précision, d'un capteur angulaire à effet Hall, d'une carte de puissance et d'un bus RS-485 pour la commande. La qualité des servo-moteurs permet la recopie des mouvements imposés par un humain d'un robot vers un autre.

Aujourd'hui Poppy est capable de se lever et de tenir debout, et accessoirement jouer au baby-foot ... Par contre il n'est pas encore capable de marcher seul.

Le coût de Poppy est essentiellement imputé par le prix de ses 26 servo-moteurs à 200 € pièce. Une version light serait en développement par XXX.

Malgré la qualité des moteurs il y a un risque non négligeable de les brûler lorsque qu'ils maintiennent le squelette. Il y a aussi des problèmes au niveau du bus et de la lecture de la position angulaire ???