Talk:Projets:Perso:2014:Robot Delta

= Todo =


 * trier les références
 * calculer l'espace de travail
 * calculer l'amplitude angulaire des rotules
 * ajouter une étude statique et dynamique
 * étude variationnelle pour évaluer la précision

= Articles =


 * A New Approach to the Design with a Desired Workspace of a DELTA Robot, Xin-Jun Liu et al., Journal of Intelligent and Robotic Systems 39: 209–225, 2004
 * Advanced Synthesis of the DELTA Parallel Robot for a Specified Workspace, M.A. Laribi et al.
 * Approche multicritère pour la conception optimale des robots parallèles en considérant les performances cinématiques et élastostatiques, A. BELLOULA et al., 21ème Congrès Français de Mécanique
 * Argos: A Novel 3-DoF Parallel Wrist Mechanism, Peter Vischer and Reymond Clavel, The International Journal of Robotics Research 2000; 19; 5, DOI: 10.1177/02783640022066707
 * Dynamic analysis of clavel’s delta parallel robot, Staicu St., Carp-Ciocardia D. C., Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation Taipei, Taiwan, September 14-19, 2003
 * Kinematic analysis of a 3-PRS parallel manipulator, Yangmin Li, Qingsong Xu, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 23 (2007) 395–408
 * Mobilité dans les chaînes cinématiques, application à la conception structurale des robots manipulateurs, Jacques M. HERVÉ, ECP
 * Performance analysis of 3 DOF Delta parallel robot, Sergiu-Dan Stan et al., HSI 2011
 * Robots for high speed manipulation, Viera Poppeová et al., ISSN 1330-3651, UDC/UDK 681.51:004.896
 * Workspace computation in parallel manipulators with three translational degrees of freedom, Giovanni Boschetti, Roberto Caracciolo

= Cinématique dans un plan z =

Dans le cas d'un mouvement linéaire $$ y = \alpha x + \beta $$, on obtient

$$ q_i = (x_i - x)^2 + (y_i - \alpha x - \beta)^2 $$

En calcul variationnel, on obtient

$$ d q_i = 2 \left\lbrace (1 + \alpha^2) x - x_i - \alpha y_i + \alpha \beta \right\rbrace dx $$

via $$ -2 \left\lbrace (x_i - x) + \alpha (y_i - \alpha x - \beta) \right\rbrace $$

Dans le cas d'un mouvement circulaire $$ (x - x_c)^2 + (y - y_c)^2 = C^2 $$, on obtient

$$ q_i = (x_i - x)^2 + \left\lbrace y_i - y_c - \sqrt{C^2 - (x - x_c)^2} \right\rbrace^2 $$

= Conception =

Châssis

 * deux plateaux en contreplaqué / Alu
 * écrous à enfoncer pour le bois
 * 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
 * 6 paliers

Liaison glissière
La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes. Cette solution est assez simple, mais pas précise sans tendeur de courroie.

Solution 1 (*3):
 * un axe verticale avec coussinet
 * arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
 * douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
 * une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
 * vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
 * écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
 * pièce usinée en alu
 * choisir un diamètre suffisant pour restreindre le flambage

Quel impact sur le dynamisme, puissance du moteur?

Actionneur

 * moteur pas à pas
 * accouplement:
 * HPC p38 BG ~ 20 €
 * durite de voiture

Rotule / Cardan
À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.

Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:
 * HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !

Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:
 * sphère usiné au tour
 * coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)
 * porte-coupelle
 * un ressort pour maintenir l'articulation
 * mais c'est moins solide

La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?
 * video
 * un seul bras
 * plus robuste
 * plus d'amplitude ?

Bras
Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).

Nacelle
Pièce usinée en alu