Projets:Perso:2013:Drone hybride

= Drone hybride =

Ci-dessous quelques détails concernant le drone hybride que je réalise. Une partie du code est issue / réutilisé pour l'application Projets:Perso:2013:Module de localisation.

Retour à User:Mael

Caractéristiques
Envergure replié : 800 mm

Envergure déployé : > 2000 mm

Poids à vide : 3,5 kg

Capacité d'emport : 1 kg

Autonomie en vol stationnaire : 8 minutes

Autonomie en vol avion : 30 minutes

Vitesse de vol : à déterminer

Puissance : 1500 VA

Architecture Physique
Module de calcul principal : SSV DNP5370 (Processeur Blackfin 600 MHz)

Centrale inertielle embarquée VectorNAV VN100 compensée

Module wifi RaLink RT3050f

Commande des actionneurs : Microchip DsPIC 33FJ128MC802

Motorisation : Servomoteur :
 * 2 x Moteurs Brushless XC 3520/10 indépendants,
 * 2 x Moteurs Brushless XC 3520/10 montés en module contrarotatif, base hélicoptère T-Rex
 * 4 x Drivers Brushless X-Reg 40
 * 2 x HITEC HS-5085MG pour la manoeuvre des propulseurs avant
 * 2 x HITEC HS-5245MG pour la manoeuvre du contrarotatif
 * 2 x HITEC HS-5085MG pour le déploiement des ailes
 * 2 x HITEC HS-5085MG pour la manoeuvre des trains

Architecture Logicielle et réseau
Logiciel principal développé sous µClinux :
 * Multiprocessus avec gestion de fonctions par registre d'activation (définis dans des NAF)
 * Utilisation des IPC pour les données internes
 * Communication CI par RS232
 * Communication drivers moteurs par CANBus
 * Communication sonars par i2c (depuis les drivers moteurs)
 * Communication station sol par Ethernet / Wifi

Station au sol développée sous Visual C++ :
 * Affichage des données internes du drone,
 * Retour d'état des capteurs (centrale inertielle et sonars)
 * Affichage des données caméra (non actif pour l'instant)
 * Commandes (local, carto, etc.)

Contrôle de l'assiette réalisé par un retour d'état : (sur base de Asservissement LQG drone quadrirotor)
 * Initialisation modale d'une commande LQ
 * Utilisation d'un observateur modal (premier release)
 * Utilisation d'un observateur de Kalman (filtrage des défauts de mesure)