View source for Talk:Projets:Perso:2014:Robot Delta

= Todo =

* trier les références 
* calculer l'espace de travail
* calculer l'amplitude angulaire des rotules
* ajouter une étude statique et dynamique
* étude variationnelle pour évaluer la précision

= Articles =

* A New Approach to the Design with a Desired Workspace of a DELTA Robot, Xin-Jun Liu et al., Journal of Intelligent and Robotic Systems 39: 209–225, 2004
* Advanced Synthesis of the DELTA Parallel Robot for a Specified Workspace, M.A. Laribi et al.
* Approche multicritère pour la conception optimale des robots parallèles en considérant les performances cinématiques et élastostatiques, A. BELLOULA et al.,  21ème Congrès Français de Mécanique
* Argos: A Novel 3-DoF Parallel Wrist Mechanism, Peter Vischer and Reymond Clavel, The International Journal of Robotics Research 2000; 19; 5, DOI: 10.1177/02783640022066707
* Dynamic analysis of clavel’s delta parallel robot, Staicu St., Carp-Ciocardia D. C., Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation Taipei, Taiwan, September 14-19, 2003
* Kinematic analysis of a 3-PRS parallel manipulator, Yangmin Li , Qingsong Xu, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 23 (2007) 395–408
* Mobilité dans les chaînes cinématiques, application à la conception structurale des robots manipulateurs, Jacques M. HERVÉ, ECP
* Performance analysis of 3 DOF Delta parallel robot, Sergiu-Dan Stan et al., HSI 2011
* Robots for high speed manipulation, Viera Poppeová et al., ISSN 1330-3651, UDC/UDK 681.51:004.896
* Workspace computation in parallel manipulators with three translational degrees of freedom, Giovanni Boschetti, Roberto Caracciolo

= Cinématique dans un plan z =

Dans le cas d'un mouvement linéaire <math> y = \alpha x + \beta </math>, on obtient

<math> q_i = (x_i - x)^2 + (y_i - \alpha x - \beta)^2 </math>

En calcul variationnel, on obtient

<math> d q_i = 2 \left\lbrace (1 + \alpha^2) x - x_i - \alpha y_i + \alpha \beta \right\rbrace dx </math>

via <math> -2 \left\lbrace (x_i - x) + \alpha (y_i - \alpha x - \beta) \right\rbrace </math>


Dans le cas d'un mouvement circulaire <math> (x - x_c)^2 + (y - y_c)^2 = C^2 </math>, on obtient

<math> q_i = (x_i - x)^2 + \left\lbrace y_i - y_c - \sqrt{C^2 - (x - x_c)^2} \right\rbrace^2 </math>


= Conception =

== Châssis ==

* deux plateaux en contreplaqué / Alu
* écrous à enfoncer pour le bois
* 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
* 6 paliers

== Liaison glissière ==

La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes. Cette solution est assez simple, mais pas précise sans tendeur de courroie.

Solution 1 (*3):
* un axe verticale avec coussinet
** arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
** douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
* une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
** vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
** écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
* pièce usinée en alu
* choisir un diamètre suffisant pour restreindre le flambage

Quel impact sur le dynamisme, puissance du moteur?

== Actionneur ==

* moteur pas à pas
* accouplement:
** HPC p38 BG ~ 20 €
** durite de voiture

== Rotule / Cardan ==

À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.

Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:
* HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !

Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:
* sphère usiné au tour
* coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)
* porte-coupelle
* un ressort pour maintenir l'articulation
* mais c'est moins solide

La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?
* [http://www.youtube.com/watch?v=hPE3Qr-ECtQ video]
* un seul bras
* plus robuste
* plus d'amplitude ?

== Bras ==

Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).

== Nacelle ==

Pièce usinée en alu