Projets:Lab:2013:Couperobotique2014 - Revision history

3dsman at 09:54, 25 June 2014

2014-06-25T09:54:23Z

3dsman: /* Capteurs */

2014-06-17T14:03:32Z

‎Capteurs

3dsman: /* Motorisation */

2014-06-11T11:06:15Z

‎Motorisation

3dsman: /* Capteurs */

2014-06-11T11:03:40Z

‎Capteurs

3dsman: /* Capteurs */

2014-06-11T11:01:29Z

‎Capteurs

3dsman: /* encodeurs */

2014-06-11T10:42:30Z

‎encodeurs

3dsman at 10:40, 11 June 2014

2014-06-11T10:40:54Z

3dsman: /* Mécanique */

2014-06-11T10:30:52Z

‎Mécanique

3dsman: /* contrôle moteur */

2014-06-11T10:24:10Z

‎contrôle moteur

3dsman: /* encodeurs */

2014-06-11T10:08:15Z

‎encodeurs

@@ Line 5: / Line 5: @@
 [http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=79 Page de Planète Sciences dédié à la coupe de Robotique]
 = Dates organisation=
@@ Line 33: / Line 44: @@
 )S’amuser et apprendre
 =Avancement=
@@ Line 248: / Line 196: @@
 Les DC/DC de modélisme ont par contre totalement remplis leur rôle, il est possible que nous réutilisions ce type de matériel pour d'autres robot...

← Older revision		Revision as of 14:03, 17 June 2014
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	[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Capteurs Ultrason]]		[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Capteurs Ultrason]]

−	[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte ~~Capteur Couleur~~]]	+	[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Moteurs CC]]

−	~~[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Alimentation Basse Puissance]]~~

← Older revision		Revision as of 11:06, 11 June 2014
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	Cela devrais nous faire faire un sacré gap par rapport a l'année dernière et nous permettre de faire un asservissement digne de ce nom (enfin en tout cas cette année on a plus d'excuses de ce coté la :))		Cela devrais nous faire faire un sacré gap par rapport a l'année dernière et nous permettre de faire un asservissement digne de ce nom (enfin en tout cas cette année on a plus d'excuses de ce coté la :))
		+
		+
		+	'''retour d’expérience:'''
		+
		+	Rien a dire de ce coté la!
		+	Maxon est connu pour sa qualité, ça n'est pas pour rien.
		+	Les moteurs ont fonctionné impeccablement. Il faut par contre faire très attention aux (trop fines) pins d'alim qui sont vraiment facile a casser...

	==Contrôleur principal==		==Contrôleur principal==

@@ Line 140: / Line 140: @@
 La structure modulaire à base de cartes embarquant un petit microcontrôleur est définitivement validée!
-C'est une modèle redoutablement efficace des lors que le bus est fiable.
+C'est un modèle redoutablement efficace des lors que le bus est fiable.
-Cette structure a parfaitement remplie ses objectifs de développement parallèle, modifications locales et de souplesse d'utilisation (les pins d'une carte se sont dessoudés en emportant des pistes entre deux matchs il nous a fallu 10mn pour changer la carte par du spare).
+Cette structure a parfaitement remplie ses objectifs de développement parallèle, modifications locales et de souplesse d'utilisation (les pins d'une carte se sont dessoudés en emportant des pistes entre deux matchs il nous a fallu 10mn pour changer la carte par du spare et la reprogrammer).
-Le choix des atmegas est mitigé: l'avantage de leur tarif faible et de leur faible encombrement ne compensse pas leurs fonctions de debug très limitées. Cela a posé de gros problème principalement pendant la phase de développement du protocole de com rs485...
+Le choix des atmegas est mitigé: l'avantage de leur tarif faible et de leur faible encombrement ne compense pas leurs fonctions de debug très limitées. Cela a posé de gros problème principalement pendant la phase de développement du protocole de com rs485...
 Pour la suite nous envisageons la même structure de cartes sur bus 485 mais à base de microcontrôleurs arm M0.
@@ Line 155: / Line 155: @@
 Les drivers rs485 n'ont eux pas posé de problème (nous avons quand même du patcher toutes les carte pour leur ajouter une résistance de pull up sur une des pins :p)
-La connectique était cette année plutôt fiable. Seuls les raccords fil a fil et les connecteurs sur les encodeurs ont été limite probablement pour cause de pince de sertissage peu adapté et de fils trop fins (ils avaient tendance a se casser au niveau du connecteur).
+La connectique de chez gotronic était cette année plutôt fiable. Seuls les raccords fil à fil et les connecteurs sur les encodeurs ont été limite probablement pour cause de pince de sertissage peu adapté et de fils trop fins (ils avaient tendance a se casser au niveau du connecteur).
 Sans avoir testé nous conseillerions tout de même d'utiliser les connecteurs de CUI pour les encodeurs (ils sont visiblement plus adapté à leur produit qu'un truc fait main)

← Older revision		Revision as of 11:01, 11 June 2014
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	[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Alimentation Basse Puissance]]		[[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Alimentation Basse Puissance]]
		+
		+
		+	'''retour d’expérience:'''
		+
		+	La structure modulaire à base de cartes embarquant un petit microcontrôleur est définitivement validée!
		+	C'est une modèle redoutablement efficace des lors que le bus est fiable.
		+
		+	Cette structure a parfaitement remplie ses objectifs de développement parallèle, modifications locales et de souplesse d'utilisation (les pins d'une carte se sont dessoudés en emportant des pistes entre deux matchs il nous a fallu 10mn pour changer la carte par du spare).
		+
		+	Le choix des atmegas est mitigé: l'avantage de leur tarif faible et de leur faible encombrement ne compensse pas leurs fonctions de debug très limitées. Cela a posé de gros problème principalement pendant la phase de développement du protocole de com rs485...
		+
		+	Pour la suite nous envisageons la même structure de cartes sur bus 485 mais à base de microcontrôleurs arm M0.
		+
		+	Les leds de signalisation ont été très pratiques pour le debug et la signalisation pendant les test et en cours de match (vraiment cool cette led rouge qui s'allume sur le capteur ultrason quand il repère un truc :)).
		+
		+	C'est le genre de détail qui vous sauve la vie sur place (c'est grâce à ces leds que nous avons par exemple détecté le problème d'alim signalé plus bas)
		+
		+
		+	Les drivers rs485 n'ont eux pas posé de problème (nous avons quand même du patcher toutes les carte pour leur ajouter une résistance de pull up sur une des pins :p)
		+
		+	La connectique était cette année plutôt fiable. Seuls les raccords fil a fil et les connecteurs sur les encodeurs ont été limite probablement pour cause de pince de sertissage peu adapté et de fils trop fins (ils avaient tendance a se casser au niveau du connecteur).
		+
		+	Sans avoir testé nous conseillerions tout de même d'utiliser les connecteurs de CUI pour les encodeurs (ils sont visiblement plus adapté à leur produit qu'un truc fait main)

	==Asservissement==		==Asservissement==

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 Avec 1024 cycle/tour ils atteignent une précision qui devrais nous permettre d'avoir une finesse de mesure théorique de l'ordre du 10eme de mm.
-'''retour d'experience:'''
+'''retour d’expérience:'''
 Apres avoir fait rouler le robot il nous est apparu que ces encodeur sont parfaitement adapté a une utilisation a la coupe.
-En plus de leur tarif raisonable (voir faible pour ce genre de materiel) ils offrent une precision et une fiabilité tout a fait correcte.
+En plus de leur tarif raisonnable (voir faible pour ce genre de matériel) ils offrent une précision et une fiabilité tout a fait correcte.
-Nous les conseillons aux equipes a budget reduit qui ne veulent pas transiger sur la qualité de leur asservissement.
+Nous les conseillons aux équipes a budget réduit qui ne veulent pas transiger sur la qualité de leur asservissement.
-Attention: avec ce niveau de precision des encodeurs la mecanique des roues codeuses deviens critique (les petites erreurs de mesures que nous avons pu repéré etaient principalement dues a notre mecanique un peu faible au niveau de la fixation des bras des codeurs)
+Attention: avec ce niveau de précision des encodeurs la mécanique des roues codeuses deviens critique (les petites erreurs de mesures que nous avons pu repéré étaient principalement dues a notre mécanique un peu faible au niveau de la fixation des bras des codeurs)
 ===contrôle moteur===

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 *La carte alim des moteurs est en cours de test/debuggage, elle ne tiens pas sa tension en cas de charge importante alors que le composant est prevu pour.
 Peut etre un probleme de CEM non prevu ou une erreur dans les calculs (particulièrement tricky sur le composant utilisé) des valeurs des composants annexes...
 ==DONE==

← Older revision		Revision as of 10:30, 11 June 2014
Line 185:		Line 185:

	Cette année nous nous concentrerons sur une base roulante réutilisable donc la priorité sera clairement donnée a la motorisation et à son contrôle.		Cette année nous nous concentrerons sur une base roulante réutilisable donc la priorité sera clairement donnée a la motorisation et à son contrôle.
		+
		+	'''retour d'experience:'''
		+
		+	La base mecanique etait tout a fait fonctionnelle et les seuls problemes rencontrés (non bloquants) ont été dans le design des bras des encodeurs.
		+
		+	Fixés sur un seul roulement ils avaient un jeu tangenciel un peu trop important et un changement de roulement nous a fait gagné un facteur 2 de precision sur un des deux encodeurs ce qui laisse présager une belle amelioration en supprimant totalement ce jeu.
		+
		+	Ce bloc a donc été redesigné avec deux roulements mais non testé (la solution en place fonctionnais et le temps manquait pour changer cette partie).
		+
		+	Il faudra l'essayer en condition réelles pour voir les gains.
		+
		+
		+	Nous pouvons aussi envisager des blocs alu beaucoup plus fins et donc moins cher, moins lourd et plus simple d'usinage, ceux ci ayant été clairement surdimenssionné par manque de connaissance de ce materiau.

	==Alimentation==		==Alimentation==

@@ Line 166: / Line 166: @@
 la présentation de cette carte sera mise a jour au fur et a mesure des avancées dans sa page dédiée:
 [[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte_Asservissement]]
 ==Mécanique==