https://wiki.electrolab.fr/index.php?action=history&feed=atom&title=Talk%3AProjets%3APerso%3A2014%3ARobot_DeltaTalk:Projets:Perso:2014:Robot Delta - Revision history2026-04-12T20:50:46ZRevision history for this page on the wikiMediaWiki 1.22.4https://wiki.electrolab.fr/index.php?title=Talk:Projets:Perso:2014:Robot_Delta&diff=12334&oldid=prevFabrice: Created page with "= Todo = * trier les références * calculer l'espace de travail * calculer l'amplitude angulaire des rotules * ajouter une étude statique et dynamique * étude variationne..."2014-05-06T18:58:10Z<p>Created page with "= Todo = * trier les références * calculer l'espace de travail * calculer l'amplitude angulaire des rotules * ajouter une étude statique et dynamique * étude variationne..."</p>
<p><b>New page</b></p><div>= Todo =<br />
<br />
* trier les références <br />
* calculer l'espace de travail<br />
* calculer l'amplitude angulaire des rotules<br />
* ajouter une étude statique et dynamique<br />
* étude variationnelle pour évaluer la précision<br />
<br />
= Articles =<br />
<br />
* A New Approach to the Design with a Desired Workspace of a DELTA Robot, Xin-Jun Liu et al., Journal of Intelligent and Robotic Systems 39: 209–225, 2004<br />
* Advanced Synthesis of the DELTA Parallel Robot for a Specified Workspace, M.A. Laribi et al.<br />
* Approche multicritère pour la conception optimale des robots parallèles en considérant les performances cinématiques et élastostatiques, A. BELLOULA et al., 21ème Congrès Français de Mécanique<br />
* Argos: A Novel 3-DoF Parallel Wrist Mechanism, Peter Vischer and Reymond Clavel, The International Journal of Robotics Research 2000; 19; 5, DOI: 10.1177/02783640022066707<br />
* Dynamic analysis of clavel’s delta parallel robot, Staicu St., Carp-Ciocardia D. C., Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation Taipei, Taiwan, September 14-19, 2003<br />
* Kinematic analysis of a 3-PRS parallel manipulator, Yangmin Li , Qingsong Xu, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 23 (2007) 395–408<br />
* Mobilité dans les chaînes cinématiques, application à la conception structurale des robots manipulateurs, Jacques M. HERVÉ, ECP<br />
* Performance analysis of 3 DOF Delta parallel robot, Sergiu-Dan Stan et al., HSI 2011<br />
* Robots for high speed manipulation, Viera Poppeová et al., ISSN 1330-3651, UDC/UDK 681.51:004.896<br />
* Workspace computation in parallel manipulators with three translational degrees of freedom, Giovanni Boschetti, Roberto Caracciolo<br />
<br />
= Cinématique dans un plan z =<br />
<br />
Dans le cas d'un mouvement linéaire <math> y = \alpha x + \beta </math>, on obtient<br />
<br />
<math> q_i = (x_i - x)^2 + (y_i - \alpha x - \beta)^2 </math><br />
<br />
En calcul variationnel, on obtient<br />
<br />
<math> d q_i = 2 \left\lbrace (1 + \alpha^2) x - x_i - \alpha y_i + \alpha \beta \right\rbrace dx </math><br />
<br />
via <math> -2 \left\lbrace (x_i - x) + \alpha (y_i - \alpha x - \beta) \right\rbrace </math><br />
<br />
<br />
Dans le cas d'un mouvement circulaire <math> (x - x_c)^2 + (y - y_c)^2 = C^2 </math>, on obtient<br />
<br />
<math> q_i = (x_i - x)^2 + \left\lbrace y_i - y_c - \sqrt{C^2 - (x - x_c)^2} \right\rbrace^2 </math><br />
<br />
<br />
= Conception =<br />
<br />
== Châssis ==<br />
<br />
* deux plateaux en contreplaqué / Alu<br />
* écrous à enfoncer pour le bois<br />
* 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)<br />
* 6 paliers<br />
<br />
== Liaison glissière ==<br />
<br />
La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes. Cette solution est assez simple, mais pas précise sans tendeur de courroie.<br />
<br />
Solution 1 (*3):<br />
* un axe verticale avec coussinet<br />
** arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm<br />
** douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €<br />
* une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze<br />
** vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)<br />
** écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)<br />
* pièce usinée en alu<br />
* choisir un diamètre suffisant pour restreindre le flambage<br />
<br />
Quel impact sur le dynamisme, puissance du moteur?<br />
<br />
== Actionneur ==<br />
<br />
* moteur pas à pas<br />
* accouplement:<br />
** HPC p38 BG ~ 20 €<br />
** durite de voiture<br />
<br />
== Rotule / Cardan ==<br />
<br />
À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.<br />
<br />
Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:<br />
* HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !<br />
<br />
Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:<br />
* sphère usiné au tour<br />
* coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)<br />
* porte-coupelle<br />
* un ressort pour maintenir l'articulation<br />
* mais c'est moins solide<br />
<br />
La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?<br />
* [http://www.youtube.com/watch?v=hPE3Qr-ECtQ video]<br />
* un seul bras<br />
* plus robuste<br />
* plus d'amplitude ?<br />
<br />
== Bras ==<br />
<br />
Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).<br />
<br />
== Nacelle ==<br />
<br />
Pièce usinée en alu</div>Fabrice