Difference between revisions of "Projets:Perso:2014:Robot Delta"

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* réalisation sérieuse
 
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* 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan
 
* 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan
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= Références =
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* [http://jnrr2011.irccyn.ec-nantes.fr/presentations/ReymondClavel.pdf Thèse de Reymond Clavel @EPFL (PDF)]
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* [http://www-lagis.univ-lille1.fr/~vasseur/robotique/Articles_Technique_de_l_Ingenieur/robots_paralleles.pdf Article TI de Reymond Clavel (PDF)]
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= Cinématique d'un robot Delta Linéaire =
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Pièces:
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* 3 glissières formant le châssis
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* 3 bras reliant la nacelle aux glissières
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* une nacelle
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Configuration verticale avec rotule:
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* symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
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* liaison glissière verticale
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* liaison rotule à chaque extrémité du double bras
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Configuration verticale avec joint de cardan:
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* symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
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* liaison glissière verticale
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* liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras
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== Châssis ==
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* deux plateaux en contreplaqué / Alu
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* écrous à enfoncer pour le bois
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* 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
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* 6 paliers
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== Liaison glissière ==
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La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes.
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Solution 1 (*3):
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* un axe verticale avec coussinet
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** arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
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** douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
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* une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
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** vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
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** écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
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* pièce usinée en alu
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== Actionneur ==
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* moteur pas à pas
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* accouplement:
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** HPC p38 BG ~ 20 €
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** durite de voiture
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== Rotule / Cardan ==
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À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.
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Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:
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* HPC p108 CFFrh/lh ~12 €
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== Bras ==
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Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).
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== Nacelle ==
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Pièce usinée en alu

Revision as of 18:10, 24 March 2014

Cette page a pour vocation de rassembler des informations sur les robots Delta.

Exemples de réalisation d'imprimante 3D

Exemples de réalisation de CNC

Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2:

  • vidéo (séquence avec comparateur)
  • liaison glissière diy avec un profilé alu
  • vis trapézoïdale avec écrou en bronze
  • 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules

Delta Linéaire Horizontale:

Hexapod avec tête de fraisage piloté par EMC2:

  • vidéo 1
  • vidéo 2
  • réalisation sérieuse
  • 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan

Références

Cinématique d'un robot Delta Linéaire

Pièces:

  • 3 glissières formant le châssis
  • 3 bras reliant la nacelle aux glissières
  • une nacelle

Configuration verticale avec rotule:

  • symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
  • liaison glissière verticale
  • liaison rotule à chaque extrémité du double bras

Configuration verticale avec joint de cardan:

  • symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
  • liaison glissière verticale
  • liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras

Conception

Châssis

  • deux plateaux en contreplaqué / Alu
  • écrous à enfoncer pour le bois
  • 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
  • 6 paliers

Liaison glissière

La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes.

Solution 1 (*3):

  • un axe verticale avec coussinet
    • arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
    • douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
  • une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
    • vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
    • écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
  • pièce usinée en alu

Actionneur

  • moteur pas à pas
  • accouplement:
    • HPC p38 BG ~ 20 €
    • durite de voiture

Rotule / Cardan

À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.

Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:

  • HPC p108 CFFrh/lh ~12 €

Bras

Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).

Nacelle

Pièce usinée en alu

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