Difference between revisions of "Projets:Perso:2014:Robot Delta"
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Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant: | Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant: | ||
| − | * HPC p108 CFFrh/lh ~12 € | + | * HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € ! |
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| + | * sphère usiné au tour | ||
| + | * coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique) | ||
| + | * porte-coupelle | ||
| + | * un ressort pour maintenir l'articulation | ||
| + | * mais c'est moins solide | ||
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| + | La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient? | ||
| + | * un seul bras | ||
| + | * plus robuste | ||
| + | * plus d'amplitude ? | ||
== Bras == | == Bras == | ||
Revision as of 18:19, 24 March 2014
Cette page a pour vocation de rassembler des informations sur les robots Delta.
Contents
Exemples de réalisation d'imprimante 3D
- Rostock
- Video montrant la Rostock en action
- Enlarged Rostock
- DeltaRap @LOG (Laboratoire Ouvert Grenoblois)
Exemples de réalisation de CNC
Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2:
- vidéo (séquence avec comparateur)
- liaison glissière diy avec un profilé alu
- vis trapézoïdale avec écrou en bronze
- 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules
Delta Linéaire Horizontale:
Hexapod avec tête de fraisage piloté par EMC2:
Références
Cinématique d'un robot Delta Linéaire
Pièces:
- 3 glissières formant le châssis
- 3 bras reliant la nacelle aux glissières
- une nacelle
Configuration verticale avec rotule:
- symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
- liaison glissière verticale
- liaison rotule à chaque extrémité du double bras
Configuration verticale avec joint de cardan:
- symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
- liaison glissière verticale
- liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras
Conception
Châssis
- deux plateaux en contreplaqué / Alu
- écrous à enfoncer pour le bois
- 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
- 6 paliers
Liaison glissière
La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes.
Solution 1 (*3):
- un axe verticale avec coussinet
- arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
- douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
- une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
- vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
- écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
- pièce usinée en alu
Actionneur
- moteur pas à pas
- accouplement:
- HPC p38 BG ~ 20 €
- durite de voiture
Rotule / Cardan
À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.
Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:
- HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !
Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:
- sphère usiné au tour
- coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)
- porte-coupelle
- un ressort pour maintenir l'articulation
- mais c'est moins solide
La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?
- un seul bras
- plus robuste
- plus d'amplitude ?
Bras
Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).
Nacelle
Pièce usinée en alu
