Difference between revisions of "Projets:Perso:2014:Robot Delta"
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| − | * [http://www.youtube.com/watch?list=PL5B0883060C478E48&v=AYs6jASd_Ww | + | * [http://www.youtube.com/watch?list=PL5B0883060C478E48&v=AYs6jASd_Ww Vidéo montrant la Rostock en action] |
* [http://www.thingiverse.com/thing:80472 Enlarged Rostock] | * [http://www.thingiverse.com/thing:80472 Enlarged Rostock] | ||
| − | * [https://www.logre.eu/wiki/DeltaRap DeltaRap @LOG (Laboratoire Ouvert Grenoblois)] | + | * le modèle [https://www.logre.eu/wiki/DeltaRap DeltaRap @LOG (Laboratoire Ouvert Grenoblois)] |
| − | * [http://www.3ders.org/articles/20140326-igus-introduces-world-first-tribo-plastic-filament-for-3d-printers.html Igus 3D Printer] | + | * le modèle [http://www.3ders.org/articles/20140326-igus-introduces-world-first-tribo-plastic-filament-for-3d-printers.html Igus 3D Printer] |
= Exemples de réalisation de CNC = | = Exemples de réalisation de CNC = | ||
| − | Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2: | + | Une Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2: |
| − | * [http://www.youtube.com/watch?v=FgnxBaFFDi8 vidéo (séquence avec comparateur)] | + | * [http://www.youtube.com/watch?v=FgnxBaFFDi8 vidéo (séquence avec un comparateur)] |
| − | * liaison glissière | + | * liaison glissière DIY avec un profilé alu |
* vis trapézoïdale avec écrou en bronze | * vis trapézoïdale avec écrou en bronze | ||
* 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules | * 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules | ||
| − | Delta Linéaire Horizontale: | + | Une Delta Linéaire Horizontale: |
* [http://www.youtube.com/watch?v=O7pc1B3rnMY vidéo] | * [http://www.youtube.com/watch?v=O7pc1B3rnMY vidéo] | ||
| − | Hexapod avec tête de fraisage piloté par EMC2: | + | Une plateforme de Stewart (Hexapod) avec une petite tête de fraisage, piloté par EMC2: |
* [http://www.youtube.com/watch?v=G_UmhUjZhNo vidéo 1] | * [http://www.youtube.com/watch?v=G_UmhUjZhNo vidéo 1] | ||
* [http://www.youtube.com/watch?v=nebJ59TcYlQ vidéo 2] | * [http://www.youtube.com/watch?v=nebJ59TcYlQ vidéo 2] | ||
| − | * réalisation sérieuse | + | * réalisation plutôt sérieuse |
| − | * 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan | + | * 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan (pas de détail sur la mécanique) |
Design intéressant d'une Delta légère: | Design intéressant d'une Delta légère: | ||
* [http://www.youtube.com/watch?v=5MOSnFSx8JQ vidéo] | * [http://www.youtube.com/watch?v=5MOSnFSx8JQ vidéo] | ||
* moteur d’essuie glace avec encodeur magnétique et électronique ad hoc | * moteur d’essuie glace avec encodeur magnétique et électronique ad hoc | ||
| − | * | + | * conception légère mais suffisante pour une imprimante 3D (?) |
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* [http://jnrr2011.irccyn.ec-nantes.fr/presentations/ReymondClavel.pdf Thèse de Reymond Clavel @EPFL (PDF)] | * [http://jnrr2011.irccyn.ec-nantes.fr/presentations/ReymondClavel.pdf Thèse de Reymond Clavel @EPFL (PDF)] | ||
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Pièces: | Pièces: | ||
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* 3 bras reliant la nacelle aux glissières | * 3 bras reliant la nacelle aux glissières | ||
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Configuration verticale avec rotule: | Configuration verticale avec rotule: | ||
* symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3 | * symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3 | ||
| − | * liaison glissière verticale | + | * liaison glissière/hélicoïdale verticale |
| − | * liaison rotule à chaque extrémité du double bras | + | * liaison rotule à chaque extrémité du double bras (un ressort placé entre le double bras limite la rotation des bras) |
Configuration verticale avec joint de cardan: | Configuration verticale avec joint de cardan: | ||
* symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3 | * symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3 | ||
| − | * liaison glissière verticale | + | * liaison glissière/hélicoïdale verticale |
* liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras | * liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras | ||
Revision as of 22:28, 29 March 2014
| Robot Delta | |
|---|---|
| Auteur | Fabrice |
| Tags du projet | robot, imprimante 3d, delta |
| Utilisateur final | ceux qui aiment la cinématique et la théorie des groupes |
| Type de projet
Projet personnel de Fabrice | |
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Cette page a pour vocation de rassembler des informations sur les robots Delta.
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Contents
Exemples de réalisation d'imprimante 3D
- la page Delta @reprap.org
- le modèle Rostock
- Vidéo montrant la Rostock en action
- Enlarged Rostock
- le modèle DeltaRap @LOG (Laboratoire Ouvert Grenoblois)
- le modèle Igus 3D Printer
Exemples de réalisation de CNC
Une Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2:
- vidéo (séquence avec un comparateur)
- liaison glissière DIY avec un profilé alu
- vis trapézoïdale avec écrou en bronze
- 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules
Une Delta Linéaire Horizontale:
Une plateforme de Stewart (Hexapod) avec une petite tête de fraisage, piloté par EMC2:
- vidéo 1
- vidéo 2
- réalisation plutôt sérieuse
- 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan (pas de détail sur la mécanique)
Design intéressant d'une Delta légère:
- vidéo
- moteur d’essuie glace avec encodeur magnétique et électronique ad hoc
- conception légère mais suffisante pour une imprimante 3D (?)
Bibliographie
Cinématique d'un robot Delta Linéaire
Pièces:
- 3 glissières/hélicoïdales formant le châssis
- 3 bras reliant la nacelle aux glissières
- une nacelle
Configuration verticale avec rotule:
- symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
- liaison glissière/hélicoïdale verticale
- liaison rotule à chaque extrémité du double bras (un ressort placé entre le double bras limite la rotation des bras)
Configuration verticale avec joint de cardan:
- symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
- liaison glissière/hélicoïdale verticale
- liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras
Conception
Châssis
- deux plateaux en contreplaqué / Alu
- écrous à enfoncer pour le bois
- 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
- 6 paliers
Liaison glissière
La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes. Cette solution est assez simple, mais pas précise sans tendeur de courroie.
Solution 1 (*3):
- un axe verticale avec coussinet
- arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
- douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
- une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
- vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
- écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
- pièce usinée en alu
- choisir un diamètre suffisant pour restreindre le flambage
Quel impact sur le dynamisme, puissance du moteur?
Actionneur
- moteur pas à pas
- accouplement:
- HPC p38 BG ~ 20 €
- durite de voiture
Rotule / Cardan
À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.
Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:
- HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !
Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:
- sphère usiné au tour
- coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)
- porte-coupelle
- un ressort pour maintenir l'articulation
- mais c'est moins solide
La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?
- video
- un seul bras
- plus robuste
- plus d'amplitude ?
Bras
Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).
Nacelle
Pièce usinée en alu
