Difference between revisions of "Projets:Perso:2013:Drone hybride"
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| + | * Utilisation des IPC pour les données internes | ||
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| + | * Communication drivers moteurs par CANBus | ||
| + | * Communication sonars par i2c (depuis les drivers moteurs) | ||
| + | * Communication station sol par Ethernet / Wifi | ||
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| + | Station au sol développée sous Visual C++ : | ||
| + | * Affichage des données internes du drone, | ||
| + | * Retour d'état des capteurs (centrale inertielle et sonars) | ||
| + | * Affichage des données caméra (non actif pour l'instant) | ||
| + | * Commandes (local, carto, etc.) | ||
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| + | * Initialisation modale d'une commande LQ | ||
| + | * Utilisation d'un observateur modal (premier release) | ||
| + | * Utilisation d'un observateur de Kalman (filtrage des défauts de mesure) | ||
Latest revision as of 15:19, 12 May 2014
Contents
Drone hybride
Ci-dessous quelques détails concernant le drone hybride que je réalise.
Une partie du code est issue / réutilisé pour l'application Projets:Perso:2013:Module de localisation.
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Caractéristiques
Envergure replié : 800 mm
Envergure déployé : > 2000 mm
Poids à vide : 3,5 kg
Capacité d'emport : 1 kg
Autonomie en vol stationnaire : 8 minutes
Autonomie en vol avion : 30 minutes
Vitesse de vol : à déterminer
Puissance : 1500 VA
Architecture Physique
Module de calcul principal : SSV DNP5370 (Processeur Blackfin 600 MHz)
Centrale inertielle embarquée VectorNAV VN100 compensée
Module wifi RaLink RT3050f
Commande des actionneurs : Microchip DsPIC 33FJ128MC802
Motorisation :
- 2 x Moteurs Brushless XC 3520/10 indépendants,
- 2 x Moteurs Brushless XC 3520/10 montés en module contrarotatif, base hélicoptère T-Rex
- 4 x Drivers Brushless X-Reg 40
Servomoteur :
- 2 x HITEC HS-5085MG pour la manoeuvre des propulseurs avant
- 2 x HITEC HS-5245MG pour la manoeuvre du contrarotatif
- 2 x HITEC HS-5085MG pour le déploiement des ailes
- 2 x HITEC HS-5085MG pour la manoeuvre des trains
Architecture Logicielle et réseau
Logiciel principal développé sous µClinux :
- Multiprocessus avec gestion de fonctions par registre d'activation (définis dans des NAF)
- Utilisation des IPC pour les données internes
- Communication CI par RS232
- Communication drivers moteurs par CANBus
- Communication sonars par i2c (depuis les drivers moteurs)
- Communication station sol par Ethernet / Wifi
Station au sol développée sous Visual C++ :
- Affichage des données internes du drone,
- Retour d'état des capteurs (centrale inertielle et sonars)
- Affichage des données caméra (non actif pour l'instant)
- Commandes (local, carto, etc.)
Contrôle de l'assiette réalisé par un retour d'état : (sur base de Asservissement LQG drone quadrirotor)
- Initialisation modale d'une commande LQ
- Utilisation d'un observateur modal (premier release)
- Utilisation d'un observateur de Kalman (filtrage des défauts de mesure)
