Difference between revisions of "SwarmBots : Robotiques en essaim"
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Le robot peut se déplacer ! | Le robot peut se déplacer ! | ||
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| + | Nécessite un double pont en H pour commander les moteurs | ||
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-> arduino ? ça peut rendre la plateforme accessible au newbie. | -> arduino ? ça peut rendre la plateforme accessible au newbie. | ||
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Revision as of 00:09, 18 November 2011
Contents
- 1 Objectif
- 2 Version
Objectif
Construire un essaim de "petits" robots autonome pour un faible prix de revient. Les robots devront répondre aux critères suivants :
- taille réduite (taille max 10 cm) : idéalement, les robots seraient des cubes de 5 cm de coté.
- cout réduit : max 100 euros par unité, idéalement 50-60 euros.
- communiquant : les robots auront deux modes de communication
- proximté : communication localisée entre robots
- global : communication longue portée entre robots et une station exterieur.
- autonome : IA embarquée, les robots seront capable d'appréhender leur environnement via des capteurs US/IR, voire une Caméra embarquée faible résolution (risque de rentrer en conflit avec les points 1 et 2)
Des évolutions futurs pourront être réalisées, il sera possible par exemple de rajouter :
- une station de rechargement et un système de docking sur chaque robot
- une caméra extèrieur permettant de positionner les robots
Version
Le projet se décompose en plusieurs versions incrémentales.
Version 1 : base roulante
Le robot peut se déplacer ! Deux solutions sont envisageables :
- deux moteurs + deux roues : la solution la plus classique.
- deux brosses + deux vibreurs : c'est quand même méga fun !
La classique : les roues
- roues + servomoteur :
- Le plus simple a mettre en place.
- Les servos à rotation continue n'existent pas en beaucoup de modèles. la plupart sont volumineux!
- Modifier des petits servos, c'est chiant et compliqué, surtout pour un grand nombre de robot Si on en trouve des petits, ça peut être bien ,
- Économise un pont double en H
- Bonne précision de mouvement mais vitesse limitéé
- les roues + moteur continue : solution standard, peu encombrant
- double pont en H pour commander les moteurs
Le fun : les robots brosses
La base mobile se compose de deux tètes de brosses à dents fixer, chacune relié à un vibreur. L'oscillation des vibreurs plus l'orientation des poils des brosses à dents permettent au robot de se déplacer. Nécessite un double pont en H pour commander les moteurs
- rendement de merde par rapport aux roues !
- pas plus compliqué à piloter ou contrôler
= Microntrolleur
Un micro-controlleur
-> arduino ? ça peut rendre la plateforme accessible au newbie.
-> pic/atmega ... divers et varié , enfin tout les controleurs 8 bits usuels.
Ce point mérite réflexion, car les robots ne disposeront pas d'un volume important. La place risque de manquer pour
Version 2 : Detection et évitement d'obstacle
Le robot est capable de se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles.
=> quelques capteurs de proximité
-> le must : IR Sharp , mais cher et volumineux. nécessite de l'ADC
-> US : cher et volumineux, simple driver
-> d'autres capteurs IR ? généralement peu fiable , sensibLa difficulté du projet sele a luminosité
=> un peu de code, des fcts sympas pour acceder au Capteur/moteur et on a une V1 sympa .
Version 3 : Communication de proximité
robot mobile communiquant
=> communication de proximité
-> led IR /Com s�rie
todo
Version 4 : Communication longue portée
todo
Version 5 : Station de rechargement
todo
Version 6 : Positionnement par caméra extèrieur
todo
