Revision as of 11:54, 24 March 2013

Introduction

Voyons ce que dit wikipedia de ce type d'architecture:

Un robot parallèle est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables.

La définition scientifique est : « Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes  » Le plus répandu parmi les mécanismes parallèles est connu sous des dénominations comme «hexapode», «plate-forme de Gough-Stewart», «plateforme synergistique». Il peut se présenter sous différentes formes mais comporte en général 6 actionneurs identiques dont le couplage assure les qualités du système : 6 degrés de liberté dans les déplacements c’est-à-dire x, y, z, tangage, lacet et roulis.

Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté.

Ce type de robot présente les avantages suivants par rapport à leur homologue de type série :

• possibilité d'embarquer des charges très lourdes (par exemple pour les simulateurs de vol)
• haute précision (la géométrie de la mécanique rend moins sensibles les mouvements de la plate-forme aux erreurs de mesure des capteurs qui en permettent le contrôle)
• plus grande rigidité (des travaux sont en cours pour présenter des machines d'usinage utilisant ce concept)
• possibilité de déplacements à très haute vitesse (les robots les plus rapides du monde sont des robots parallèles)
• fonctionnement à des échelles de taille allant du très grand (les simulateurs de vol, certaines machines de parc d'attractions) au très petit (des micro-robots utilisables en microchirurgie)

Leurs inconvénients majeurs sont un espace de travail relativement réduit et une plus grande complexité de conception et de commande en raison de leur comportement hautement non linéaire.

Proposition

Bon, après plusieurs jours d'essais, je renonce à dessiner une esquisse avec Sketchup, vous devrez vous contenter d'une description.

- La table. Elle tourne (fonction tour vrtical) et donc est ronde. La surface supérieure est plane et dotée de rainures de fixation. La surface inférieure est conique et ceinturée d'une bande de caoutchouc. En effet, comme c'est la pièce la plus lourde il peut être intéressant de la faire rouler lors des déplacements. Elle se fixe à l'extrémité d'un tube qui lui sert d'axe. Elle peut être montée avec n'importe laquelle de ses deux faces sur le dessus pour permettre son usinage sur la machine elle-même. Cela évitera de chercher un tour capable d'usuner une pièce d'un mètre de diamètre (ou plus selon les versions). Ce tube entre lui-même dans un autre tube qui le supporte grâce à deux paliers, un à double roulement oblique en haut et un à roulement axial en bas.