Difference between revisions of "Voilier et IMU"
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Latest revision as of 18:17, 1 August 2015
Le projet consiste à aider un voilier multicoque radiocommandé ( longueur hors-tout: 122 cm) à sa stabilité.
Le pilote est suffisamment occupé par le pilotage du treuil de voile et de la barre du gouvernail, il lui faut une aide électronique pour gérer automatiquement l'assiette.
Le développement des drones (au sens populaire du terme, pour être plus exact il faudrait parler de multicopters) a permis de voir des platines très petites et peu coûteuses apparaître dans le commerce et des logiciels open source pour les faire fonctionner.
[1] : une page du blog Foilers sur les voiliers volants hauturiers.
Quelques platines disponibles :
CC3D et un logiciel qui fonctionne avec Openpilot
MicroWii et son logiciel multiWii
Je possède ces deux platines, mais je suis incapable d'en extraire des parties pour les adapter à mon projet
Je vais donc partir en sens inverse : chercher de la doc sur la programmation de l'IMU interne et tester puis progresser pas à pas.
TOUTE aide est la bienvenue.
Me joindre par mèl : miniji.f313 at gmail.com
Pour ceux qui lisent encore :
l'IMU sur la platine MultiWii est un MPU-6050
Une petite intro , je n'ai pas encore été plus loin...
Juillet 2015 :Damien m'a rejoint depuis quelques temps et il a choisi de travailler sur la platine cc3d
En utilisant juste le logiciel OpenPilot et l'interface GCS on arrive déjà à quelque chose :
- en configuration proche de l'aile volante à elevons on a bien inter-action entre deux servos commandant l'inclinaison des foils pour lutter à la fois contre la gîte et le cabanage.
- 5 voies de l'émetteur sont utilisées.
Sans entrer dans le code de la cc3d on peut envisager un mixage entre la voie émetteur correspondant au roulis et un capteur sur le bateau détectant le bord d'où vient le vent avec un digispark ou la version platine avec les librairies de Philippe Loussouarn et un encodeur magnétique fixé sur l'axe de la bôme de grand-voile réinjecté dans la cc3d.
