Difference between revisions of "SwarmBots : Robotiques en essaim"
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** double pont en H pour commander les moteurs | ** double pont en H pour commander les moteurs | ||
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L'oscillation des vibreurs plus l'orientation des poils des brosses à dents permettent au robot de se déplacer. | L'oscillation des vibreurs plus l'orientation des poils des brosses à dents permettent au robot de se déplacer. | ||
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== Version 2 : Detection et évitement d'obstacle == | == Version 2 : Detection et évitement d'obstacle == | ||
Le robot est capable de se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles. | Le robot est capable de se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles. | ||
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| − | + | * le must : IR Sharp , mais cher et volumineux. nécessite de l'ADC | |
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| − | + | * d'autres capteurs IR ? généralement peu fiable , sensible au variation de luminosité. | |
| − | + | * caméra base résolution : cher, volumineux, nécéssite un microcontroleur dédié, détection plus fine | |
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Revision as of 00:18, 18 November 2011
Contents
Objectif
Construire un essaim de "petits" robots autonome pour un faible prix de revient. Les robots devront répondre aux critères suivants :
- taille réduite (taille max 10 cm) : idéalement, les robots seraient des cubes de 5 cm de coté.
- cout réduit : max 100 euros par unité, idéalement 50-60 euros.
- communiquant : les robots auront deux modes de communication
- proximté : communication localisée entre robots
- global : communication longue portée entre robots et une station exterieur.
- autonome : IA embarquée, les robots seront capable d'appréhender leur environnement via des capteurs US/IR, voire une Caméra embarquée faible résolution (risque de rentrer en conflit avec les points 1 et 2)
Des évolutions futurs pourront être réalisées, il sera possible par exemple de rajouter :
- une station de rechargement et un système de docking sur chaque robot
- une caméra extèrieur permettant de positionner les robots
Version
Le projet se décompose en plusieurs versions incrémentales.
Version 1 : base roulante
Le robot peut se déplacer ! Deux solutions sont envisageables :
- deux moteurs + deux roues : la solution la plus classique.
- deux brosses + deux vibreurs : c'est quand même méga fun !
La classique : les roues
- roues + servomoteur :
- Solution la plus simple a mettre en place.
- Les servos à rotation continue n'existent pas en beaucoup de modèles. La plupart sont volumineux (s'il en existe des petits, ça peut le faire).
- Modifier des petits servos, c'est chiant et compliqué, surtout pour un grand nombre de robots
- Économise un pont double en H.
- Bonne précision de mouvement mais vitesse limitéé
- les roues + moteur continue : solution standard, peu encombrant
- double pont en H pour commander les moteurs
Le fun : les robots brosses
La base mobile se composerait de deux tètes de brosses à dents, chacune relié à un vibreur. L'oscillation des vibreurs plus l'orientation des poils des brosses à dents permettent au robot de se déplacer.
- rendement de merde par rapport aux roues !
- pas plus compliqué à piloter ou contrôler
- double pont en H pour commander les moteurs
Microcontroleur
Ce point mérite réflexion, car il conditionne les versions ultèrieurs.
- arduino : ça peut rendre la plateforme accessible au newbie.
- pic/atmega divers et varié, enfin tout les controleurs 8 bits usuels.
Version 2 : Detection et évitement d'obstacle
Le robot est capable de se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles. Quelques capteurs de proximité :
- le must : IR Sharp , mais cher et volumineux. nécessite de l'ADC
- US : cher et volumineux, simple driver
- d'autres capteurs IR ? généralement peu fiable , sensible au variation de luminosité.
- caméra base résolution : cher, volumineux, nécéssite un microcontroleur dédié, détection plus fine
Version 3 : Communication de proximité
robot mobile communiquant
todo
Version 4 : Communication longue portée
todo
Version 5 : Station de rechargement
todo
Version 6 : Positionnement par caméra extèrieur
todo
