Revision as of 15:36, 5 October 2013

But du projet

Concevoir un kit bras robot abordable et facile à monter.

Recherche de l'existant

Lotissement

Le kit est divisé en deux parties:

• une partie mécanique et fixations
• une partie motorisation et commande

Mécanique

Premier design et premier prototype

Le matériau utilisé pour la structure est de la plaque à PCB, facile à approvisionner, à souder et à usiner.

L'assemblage est réalisé en pratiquant des rainures dans les différentes parties du bras, et des languettes. Il suffit ensuite de braser le tout pour obtenir un assemblage parfaitement rigide. Des vis sont aussi utilisées, notamment pour l'assemblage des axes.

Usinage

L'usinage des pièces de structure est réalisé à la CharlieRobot

Pour maintenir la plaque de FR4 pendant l'usinage, une table à dépression a été réalisée.

Retour d'expérience

Partie commande

Le robot est actionné par quatre moteurs : trois pour les axes et un pour la pince. La commande est assurée, depuis un joystick, par un programme en python suivi d'un arduino équipé des modules de commande pour moteur pas à pas. Un pupitre de commande permet d'agir sur les différents servomoteurs.

Servomoteurs

Commandés, reçus et montés. Tests à réaliser.

Pupitre de commande

En cours de conception à grand coup de boîtes de pizzas.

Le pupitre se compose de quatre pans en MDF et deux en plexyglass, dont un supportant le robot et un les boutons de commande. Le tout est découpé à la scie sauteuse ou usiné à la CNC.