Robotique:Equipement

Introduction

Cette page à pour but de lister tout les éléments et leurs techniques associé pour réaliser un robot. Pour chaque équipement sera listé les modèles les plus communs avec le prix et les avantages inconvénient.

Actionneurs

Moteurs

Moteur DC (à courant continu)

La base des actionneurs que l'on ne présente plus !

Avec une alimentation continue selon le sens du courant on fait tourner l'axe ! Peux aller du 3V/100mA au 24V/3A dans la plupart des cas pour de la robotique.

Moteur DC avec réducteur

On ajoute un réducteur qui permet de réduire la vitesse et d'augmenter le couple.

Ensuite il suffit d'ajouter une roue en bout d'axe.

Moteur DC avec réducteur et encodeur à quadrature

Cet encodeur permet d'avoir un retour de la position de l'axe, afin de mesurer la vitesse, l’accélération et en déduire avec la taille de la roue de quel distance le robot c'est déplacé.

Voir la partie capteur pour plus d'information dur l'encodeur à quadrature.

Capteurs

Position absolue

Centrale inertielle

Accéléromètre Gyromètre

Caméra qui fixe un balise

Ou balise sur caméra qui fixe le robot

Autres

Encodeur à quadrature

L'encodeur à quadrature permet d'avoir un retour sur l'angle du moteur.

L'encodeur est soit installé directement sur l'axe du moteur ou déporté.

Il se compose le plus généralement pour un encodeur optique :

D'une roue.

D'une led d'un coté.

De deux capteurs optiques de l'autre.

Lors de la rotation ce signal est généré par les deux capteurs :

On peux différencier le sens de rotation et on peux connaitre l'angle de l'axe, car les deux signaux sont déphasé de 90°.

Un encodeur à quadrature possède un certain nombre de pulsations par tour, plus ils sont nombreux et plus on à de précision mais les signaux deviennent rapide et nécessite un circuit spécialisé (maintenant inclus dans certains micro-contrôleurs).

Energie Electrique

Controle moteur

Moteur DC

Pont en H