Projets:Lab:2012:Couperobotique2013:Software

Notice

Cette page va décrire la structure et le fonctionnement du soft

Structure du programme

Devices

Roboclaw

Utilise la librarie UART

Une librairie qui permet d’exécuter toutes les commandes du roboclaw.

ads7830

Utilise la librarie i2c

Une librairie qui permet d'initialiser, de configurer et de lire d'ADC.

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Utilise la librarie i2c

Une librairie qui permet d'initialiser, de configurer et de lire d'ADC.

SFR10

Une librairie qui permet d'initialiser, de configurer, de démarrer le ranging et de lire la distance.

La distance est lue en ms, puis converti en mm, car ça augmente la précision.

PCA9685

Une librairie qui va configurer les pwms pour un fonctionnement avec servomoteurs et envoyer les angles.

Comporte des fonctions pour tester les angles.

MCP23017

Une librairie qui va configurer les gpios en E/S lire les entrées et écrire les sorties.

Applicatif

main

Récupère les arguments et lance les différents modes

coupe

Logiciel principal qui va recevoir les données des capteurs et va décider des actions pour ensuite agir sur les actionneurs.

motor_drive_test

Libraire qui permet de lancer des tests de sens de rotation des moteurs, et une mesure de réponse indicielle afin de déterminer le PID optimal.

motor_drive

Librairie qui permet de lancer des asservissements en position.

Comporte un thread qui gère le roboclaw. ===i2c_master Libraire qui lit en permanence les capteurs et envoie les commandes aux actionneurs.

Comporte un thread qui gère l'i2c.

TODO

• [OPTIONNEL]Renforcer la mesure de réponse indicielle au cas ou le moteur tourne dans le mauvais sens (segfault pour le moment)
• [DONE]Faire un mode test pour vérifier le sens des moteurs
• Ecrire routine pour commander l'asservissement
  • Calcul distance de la décélération pour supprimer la distance dans le buffer[0] et ajouter un buffer[1]
• [TBTESTED]Faire une fonction de debug avec __line__ __file__
• Tester l'i2c
  • Avec SRF-10
  • Avec ads7830
  • Avec arduino
• Coder un gpio generique
  • Et le coder pour la raspi
  • Refaire la lib PCD8544 et virer wiringPi
• Coder l'interface CMUCAM2
• [EN COURS]Ajouter des threads
  • Gestion de l'i2c
    • Tableau global des capteurs
    • Rafraichissement
  • Gestion Roboclaw
    • Coordonnées absolue
    • Déplacement
      • Rotation
      • Ligne droite
      • Ligne courbe
• Ajouter serveur web[OPTIONNEL]
  • Serveur de fichier
  • Communication AJAX
  • Coder interface de debug javascript