Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:bras ventouse

About

Etude du bras ventouse pour le robot de la coupe de France de Robotique 2014.

Equipe

• Jojo (3D Printerman)
• Julien

Solutions envisagées

Pour l'axe Z du bras:

• Vérin linéaire pneumatique
• Vis sans fin
• Système à courroies

Pour la pince:

• Pince mécanique à servo moteur
• Ventouse pneumatique

Solution retenue

Axe Z : à courroie crantée t2.5mm avec contrepoids et ventouse pour la pince.

Risques

Compte tenu du planning serré, il est urgent (9/12/13) de dé-risquer rapidement la solution retenue en termes de faisabilité et surtout de robustesse. Par mesure de simplicité et de disponibilité, la plupart des pièces sont réalisées en ABS (rose) à l'imprimante 3D. D'où la question : supporteront-elles la charge ?

Avancement

• Choix de la motorisation axe Z : Moto-reducteur 34:1
• Une première version du bras avec pompe à vide intégrée au bras a été imprimée. Cette solution est rapidement abandonnée. Le bras est trop lourd et présente un énorme risque au niveau du moment d'inertie. Redisgn d'une solution avec pompe à vide séparée en cours (11/2/2014). La partie axe Z (l'ascenseur est satisfaisant et le couple du moteur au repos permet de se passer du contre poids.