Projets:Perso:2014:Robot Delta

Cette page a pour vocation de rassembler des informations sur les robots Delta.

Exemples de réalisation d'imprimante 3D

• Delta @reprap.org

• Rostock
• Video montrant la Rostock en action
• Enlarged Rostock
• DeltaRap @LOG (Laboratoire Ouvert Grenoblois)

Exemples de réalisation de CNC

Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2:

• vidéo (séquence avec comparateur)
• liaison glissière diy avec un profilé alu
• vis trapézoïdale avec écrou en bronze
• 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules

Delta Linéaire Horizontale:

• vidéo

Hexapod avec tête de fraisage piloté par EMC2:

• vidéo 1
• vidéo 2
• réalisation sérieuse
• 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan

Références

• Thèse de Reymond Clavel @EPFL (PDF)
• Article TI de Reymond Clavel (PDF)

Cinématique d'un robot Delta Linéaire

Pièces:

• 3 glissières formant le châssis
• 3 bras reliant la nacelle aux glissières
• une nacelle

Configuration verticale avec rotule:

• symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
• liaison glissière verticale
• liaison rotule à chaque extrémité du double bras

Configuration verticale avec joint de cardan:

• symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
• liaison glissière verticale
• liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras

Conception

Châssis

• deux plateaux en contreplaqué / Alu
• écrous à enfoncer pour le bois
• 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
• 6 paliers

Liaison glissière

La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes.

Solution 1 (*3):

• un axe verticale avec coussinet
  • arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
  • douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
• une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
  • vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
  • écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
• pièce usinée en alu

Actionneur

• moteur pas à pas
• accouplement:
  • HPC p38 BG ~ 20 €
  • durite de voiture

Rotule / Cardan

À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.

Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:

• HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !

Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:

• sphère usiné au tour
• coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)
• porte-coupelle
• un ressort pour maintenir l'articulation
• mais c'est moins solide

La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?

• un seul bras
• plus robuste
• plus d'amplitude ?

Bras

Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).

Nacelle

Pièce usinée en alu