Projets:Perso:2014:Robot Delta

Cette page a pour vocation de rassembler des informations sur les robots Delta.

Exemples de réalisation d'imprimante 3D

• Delta @reprap.org

• Rostock
• Video montrant la Rostock en action
• Enlarged Rostock
• DeltaRap @LOG (Laboratoire Ouvert Grenoblois)

Exemples de réalisation de CNC

Delta Linéaire Verticale piloté par EMC2:

• vidéo (séquence avec comparateur)
• liaison glissière diy avec un profilé alu
• vis trapézoïdale avec écrou en bronze
• 3*2 bras en tige filetée et montée avec des rotules

Delta Linéaire Horizontale:

• vidéo

Hexapod avec tête de fraisage piloté par EMC2:

• vidéo 1
• vidéo 2
• réalisation sérieuse
• 3*2 bras montés sur vis à bille et joint de cardan

Références

• Thèse de Reymond Clavel @EPFL (PDF)
• Article TI de Reymond Clavel (PDF)

Cinématique d'un robot Delta Linéaire

Pièces:

• 3 glissières formant le châssis
• 3 bras reliant la nacelle aux glissières
• une nacelle

Configuration verticale avec rotule:

• symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
• liaison glissière verticale
• liaison rotule à chaque extrémité du double bras

Configuration verticale avec joint de cardan:

• symétrie selon l'axe verticale d'angle 2*pi/3
• liaison glissière verticale
• liaison rotule à doigt (cardan) à chaque extrémité du bras

Conception

Châssis

• deux plateaux en contreplaqué / Alu
• écrous à enfoncer pour le bois
• 6 équerres usinées en alu (axe, palier de la vis, fixation du moteur)
• 6 paliers

Liaison glissière

La Rostock réalise la liaison glissière avec deux axes verticaux et une courroie entre les deux axes. Cette solution est assez simple, mais pas précise sans tendeur de courroie.

Solution 1 (*3):

• un axe verticale avec coussinet
  • arbre pour guidage linéaire acier trempé et rectifié HPC p200 Za ~ 13 € en D 10 mm
  • douille à bille de précision fermée HPC p210 KBww ~ 10 €
• une vis trapézoïdale avec un écrou en bronze
  • vis trapézoïdale acier HPC p262 ~ 10 € (fabriqué par roulage donc pas au lab)
  • écrou cylindrique bronze HPC p272 LRM ~ 13 € (usinable au lab?)
• pièce usinée en alu
• choisir un diamètre suffisant pour restreindre le flambage

Quel impact sur le dynamisme, puissance du moteur?

Actionneur

• moteur pas à pas
• accouplement:
  • HPC p38 BG ~ 20 €
  • durite de voiture

Rotule / Cardan

À priori on ne peut pas fabriquer de rotule au lab, mais des joint de cardan, oui.

Embout à rotule femelle, contact acier/bronze autolubrifiant:

• HPC p108 CFFrh/lh ~12 € * 12 (3*2*2) => 150 € !

Autre solution d'articulation qui est usinable au lab:

• sphère usiné au tour
• coupelle en teflon (usiné avec une fraise sphérique)
• porte-coupelle
• un ressort pour maintenir l'articulation
• mais c'est moins solide

La CNC hexapod met en œuvre des joints de cardan: avantage/inconvénient?

• un seul bras
• plus robuste
• plus d'amplitude ?

Bras

Étudier une solution à base de flèche en carbone type chasse (diamètre ~ 9 mm), tige de carbone de très bonne qualité, ~ 12 € (France Archerie).

Nacelle

Pièce usinée en alu