SwarmBots : Robotiques en essaim

Objectif

Construire un essaim de "petits" robots autonome pour un faible prix de revient. Les robots devront répondre aux critères suivants :

• taille réduite (taille max 10 cm) : idéalement, les robots seraient des cubes de 5 cm de coté.
• cout réduit : max 100 euros par unité, idéalement 50-60 euros.
• communiquant : les robots auront deux modes de communication
  • proximté : communication localisée entre robots
  • global : communication longue portée entre robots et une station exterieur.
• autonome : IA embarquée, les robots seront capable d'appréhender leur environnement via des capteurs US/IR, voire une Caméra embarquée faible résolution (risque de rentrer en conflit avec les points 1 et 2)

Des évolutions futurs pourront être réalisées, il sera possible par exemple de rajouter  :

• une station de rechargement et un système de docking sur chaque robot
• une caméra extèrieur permettant de positionner les robots

Version

Le projet se décompose en plusieurs version incrémentale.

Version 1 : base roulante

Le robot peut se déplacer !

• deux moteurs

               - moteur continue/servo a rotation continue avec des roues
               - vibreur + pattes (voire lien JM)

       -> les roues + servo :  le plus simple a mettre en place, les servos sont gros ! Si on en trouve des petits, ça peut être bien , économise un pont double en H. Bo

nne précision de mouvement mais vitesse limitéé

       -> les roues + moteur continue :  solution standard, peu encombrant
       -> les pattes + vibro : vraiment fun ! mais rendement de merde, pas plus compliqué a piloter

        => doubles pont en H pour aller avec les moteurs continues ou les pattes. sinon pas utile.

        => un micro-controlleur
               -> arduino ? ça peut rendre la plateforme accessible au newbie.
               -> pic/atmega ... divers et varié , enfin tout les controleurs 8 bits usuels.

Version 2 : Detection et évitement d'obstacle

Le robot est capable de se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles.

        => quelques capteurs de proximité
               -> le must : IR Sharp , mais cher et volumineux. nécessite de l'ADC            
               -> US : cher et volumineux, simple  driver  
               -> d'autres capteurs IR ? généralement peu fiable , sensibLa difficulté du projet sele a luminosité

       => un peu de code, des fcts sympas pour acceder au Capteur/moteur et on a une V1 sympa .

Version 3 : Communication de proximité

robot mobile communiquant

       => communication de proximité
               -> led IR /Com s�rie

todo

Version 4 : Communication longue portée

todo

Version 5 : Station de rechargement

todo

Version 6 : Positionnement par caméra extèrieur

todo