Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Asservissement

Présentation

Cette carte sera dédiée a l'asservissement en vitesse des deux moteurs principaux du robot. Elle prendra ses directives à travers le bus général rs485.

Elle a aussi été pourvue de 2 entrées capteurs fin de course pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain avec une seule instruction sur le bus.

Les moteurs sont alimentés en 12v a travers 2 ponts en H (MC33926).

On y trouve donc:

• Contrôleur:
  • un atmega88 drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
• Communication:
  • un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures
  • un port de programmation in situ pour le microcontrôleur
  • une led pour signaler l'alim de puissance
  • 2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs
• Entrées:
  • 2 entrées encodeurs en quadrature
  • 2 entrées capteurs de fin de course
• Sorties:
  • 2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
• alimentation:
  • Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485
  • une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )

Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en italique) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs (Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos)

Schématique