Difference between revisions of "Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Asservissement"

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Voila cette carte avance, Raoul et moi (3dsman) avons planché ce week end sur le schématique de cette carte (une des plus complexe du robot)
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=Présentation=
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Voila cette carte avance, Raoul et moi (3dsman) avons planché ce week end sur le schématique de cette carte full cms(une des plus complexe du robot)
 
On y a donc mis:
 
On y a donc mis:
*Controleur!
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*Contrôleur!
**'''un atmega88''' drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
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**''un atmega88'' drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
 
*Communication
 
*Communication
**'''un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures'''
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**''un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures''
**'''un port de programmation in situ pour le microcontrôleur'''
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**''un port de programmation in situ pour le microcontrôleur''
**'''une led pour signaler l'alim de puissance'''
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**''une led pour signaler l'alim de puissance''
**'''2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs'''
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**''2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs''
 
*Entrées
 
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**2 entrées encodeurs en quadrature
 
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*Sorties
 
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**2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
 
**2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
*alim
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*alimentation
**'''Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485'''
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**''Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485''
 
**une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )
 
**une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )
  
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Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en italique) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs ([[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos]])
  
Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en gras) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs ([[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos]])
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=Blocs fonctionnels=
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Revision as of 00:23, 22 October 2013

Présentation

Voila cette carte avance, Raoul et moi (3dsman) avons planché ce week end sur le schématique de cette carte full cms(une des plus complexe du robot) On y a donc mis:

  • Contrôleur!
    • un atmega88 drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
  • Communication
    • un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures
    • un port de programmation in situ pour le microcontrôleur
    • une led pour signaler l'alim de puissance
    • 2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs
  • Entrées
    • 2 entrées encodeurs en quadrature
    • 2 entrées capteurs de fin de course (pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain directement avec une instruction a la carte d'asserv)
  • Sorties
    • 2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
  • alimentation
    • Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485
    • une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )

Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en italique) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs (Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos)

Schématique

Blocs fonctionnels

PCB