Difference between revisions of "Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Asservissement"

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Voila cette carte avance, Raoul et moi (3dsman) avons planché ce week end sur le schématique de cette carte (une des plus complexe du robot)
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=Présentation=
On y a donc mis:
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Cette carte sera dédiée a l'asservissement en vitesse des deux moteurs principaux du robot. Elle prendra ses directives à travers le bus général rs485.
*Controleur!
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**'''un atmega88''' drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
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Elle a aussi été pourvue de 2 entrées capteurs fin de course pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain avec une seule instruction sur le bus.
*Communication
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**'''un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures'''
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Les moteurs sont alimentés en 12v a travers 2 ponts en H (MC33926).
**'''un port de programmation in situ pour le microcontrôleur'''
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**'''une led pour signaler l'alim de puissance'''
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On y trouve donc:
**'''2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs'''
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*Contrôleur:
*Entrées
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**''un atmega88'' drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
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*Communication:
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**''un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures''
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**''un port de programmation in situ pour le microcontrôleur''
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**''une led pour signaler l'alim de puissance''
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**''2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs''
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*Entrées:
 
**2 entrées encodeurs en quadrature
 
**2 entrées encodeurs en quadrature
**2 entrées capteurs de fin de course (pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain directement avec une instruction a la carte d'asserv)
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**2 entrées capteurs de fin de course  
*Sorties
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*Sorties:
 
**2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
 
**2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
*alim
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*alimentation:
**'''Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485'''
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**''Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485''
 
**une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )
 
**une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )
  
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Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en italique) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs ([[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos]])
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Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en gras) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs ([[Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos]])
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=PCB=

Latest revision as of 14:47, 12 November 2013

Présentation

Cette carte sera dédiée a l'asservissement en vitesse des deux moteurs principaux du robot. Elle prendra ses directives à travers le bus général rs485.

Elle a aussi été pourvue de 2 entrées capteurs fin de course pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain avec une seule instruction sur le bus.

Les moteurs sont alimentés en 12v a travers 2 ponts en H (MC33926).

On y trouve donc:

  • Contrôleur:
    • un atmega88 drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
  • Communication:
    • un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures
    • un port de programmation in situ pour le microcontrôleur
    • une led pour signaler l'alim de puissance
    • 2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs
  • Entrées:
    • 2 entrées encodeurs en quadrature
    • 2 entrées capteurs de fin de course
  • Sorties:
    • 2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
  • alimentation:
    • Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485
    • une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )

Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en italique) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs (Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos)

Schématique

Carte moteurs.svg

Blocs fonctionnels

PCB