Difference between revisions of "Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Asservissement"

From Electrolab
Jump to: navigation, search
(Présentation)
 
(One intermediate revision by one user not shown)
Line 1: Line 1:
 
=Présentation=
 
=Présentation=
Voila cette carte avance, Raoul et moi (3dsman) avons planché ce week end sur le schématique de cette carte full cms(une des plus complexe du robot)
+
Cette carte sera dédiée a l'asservissement en vitesse des deux moteurs principaux du robot. Elle prendra ses directives à travers le bus général rs485.
On y a donc mis:
+
 
*Contrôleur!
+
Elle a aussi été pourvue de 2 entrées capteurs fin de course pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain avec une seule instruction sur le bus.
 +
 
 +
Les moteurs sont alimentés en 12v a travers 2 ponts en H (MC33926).
 +
 
 +
On y trouve donc:
 +
*Contrôleur:
 
**''un atmega88'' drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
 
**''un atmega88'' drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
*Communication
+
*Communication:
 
**''un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures''
 
**''un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures''
 
**''un port de programmation in situ pour le microcontrôleur''
 
**''un port de programmation in situ pour le microcontrôleur''
 
**''une led pour signaler l'alim de puissance''
 
**''une led pour signaler l'alim de puissance''
 
**''2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs''
 
**''2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs''
*Entrées
+
*Entrées:
 
**2 entrées encodeurs en quadrature
 
**2 entrées encodeurs en quadrature
**2 entrées capteurs de fin de course (pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain directement avec une instruction a la carte d'asserv)
+
**2 entrées capteurs de fin de course  
*Sorties
+
*Sorties:
 
**2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
 
**2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
*alimentation
+
*alimentation:
 
**''Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485''
 
**''Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485''
 
**une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )
 
**une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )
Line 21: Line 26:
  
 
=Schématique=
 
=Schématique=
 +
[[File:Carte_moteurs.svg]]
  
 
=Blocs fonctionnels=
 
=Blocs fonctionnels=
  
 
=PCB=
 
=PCB=

Latest revision as of 14:47, 12 November 2013

Présentation

Cette carte sera dédiée a l'asservissement en vitesse des deux moteurs principaux du robot. Elle prendra ses directives à travers le bus général rs485.

Elle a aussi été pourvue de 2 entrées capteurs fin de course pour pouvoir gérer des recalages automatiques sur les bords du terrain avec une seule instruction sur le bus.

Les moteurs sont alimentés en 12v a travers 2 ponts en H (MC33926).

On y trouve donc:

  • Contrôleur:
    • un atmega88 drivé a 20Mhz (peut être qu'il nous faudra passer au modèle du dessus en fonction du programme)
  • Communication:
    • un contrôleur de bus rs485 pour recevoir ses instructions et renvoyer ses mesures
    • un port de programmation in situ pour le microcontrôleur
    • une led pour signaler l'alim de puissance
    • 2 leds de plus sur des sorties du micro pour permettre du debug rapide grâce a des codes d'erreurs
  • Entrées:
    • 2 entrées encodeurs en quadrature
    • 2 entrées capteurs de fin de course
  • Sorties:
    • 2 contrôleurs moteurs 5A (pont en H MC33926) avec un retour d'information sur le courant consommé et des flags d'erreur (surchauffe, limite de courant, ...)
  • alimentation:
    • Un connecteur 3 broches d'alim de puissance avec 5V, 12V et GND (jusqu’à 5A en tout), l'alimentation de la logique se fera par l'alim basse puissance du bus rs485
    • une sécurité contre l'inversion de polarité de l'alim pour protéger les contrôleurs moteurs(même si cette année on aura des connecteurs avec détrompeurs :p )

Cette carte contient donc une bonne parties d’éléments réutilisables dans les autres cartes capteurs/actuateurs (je les ai mis en italique) ce qui nous a permis de faire dans la foulée le schématique d'une carte de contrôle de 4 servomoteurs (Projets:Lab:2013:Couperobotique2014:Carte Servos)

Schématique

Carte moteurs.svg

Blocs fonctionnels

PCB