Projets:Perso:2013:Drone hybride

Drone hybride

Ci-dessous quelques détails concernant le drone hybride que je réalise. Une partie du code est issue / réutilisé pour l'application Projets:Perso:2013:Module de localisation.
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Caractéristiques

Envergure replié : 800 mm

Envergure déployé : > 2000 mm

Poids à vide : 3,5 kg

Capacité d'emport : 1 kg

Autonomie en vol stationnaire : 8 minutes

Autonomie en vol avion : 30 minutes

Vitesse de vol : à déterminer

Puissance : 1500 VA

Architecture Physique

Module de calcul principal : SSV DNP5370 (Processeur Blackfin 600 MHz)

Centrale inertielle embarquée VectorNAV VN100 compensée

Module wifi RaLink RT3050f

Commande des actionneurs : Microchip DsPIC 33FJ128MC802

Motorisation :

• 2 x Moteurs Brushless XC 3520/10 indépendants,
• 2 x Moteurs Brushless XC 3520/10 montés en module contrarotatif, base hélicoptère T-Rex
• 4 x Drivers Brushless X-Reg 40

Servomoteur :

• 2 x HITEC HS-5085MG pour la manoeuvre des propulseurs avant
• 2 x HITEC HS-5245MG pour la manoeuvre du contrarotatif
• 2 x HITEC HS-5085MG pour le déploiement des ailes
• 2 x HITEC HS-5085MG pour la manoeuvre des trains

Architecture Logicielle et réseau

Logiciel principal développé sous µClinux :

• Multiprocessus avec gestion de fonctions par registre d'activation (définis dans des NAF)
• Utilisation des IPC pour les données internes
• Communication CI par RS232
• Communication drivers moteurs par CANBus
• Communication sonars par i2c (depuis les drivers moteurs)
• Communication station sol par Ethernet / Wifi

Station au sol développée sous Visual C++ :

• Affichage des données internes du drone,
• Retour d'état des capteurs (centrale inertielle et sonars)
• Affichage des données caméra (non actif pour l'instant)
• Commandes (local, carto, etc.)

Contrôle de l'assiette réalisé par un retour d'état : (sur base de Asservissement LQG drone quadrirotor)

• Initialisation modale d'une commande LQ
• Utilisation d'un observateur modal (premier release)
• Utilisation d'un observateur de Kalman (filtrage des défauts de mesure)