Projets:Perso:2013:Module de localisation

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Localisation par balisage infrarouge

Cette page présente mes travaux actuels sur la fabrication d'un système de balisage infrarouge pour mobile.
Le système contient les fonctions suivantes :

  • Emission infrarouge de 4 balises autonomes,
  • Réception infrarouge sur une tourelle,
  • Contrôle d'un moteur pas à pas d'entrainement de la tourelle.

En plus de la fonction de triangulation associée au balisage, le système intègre en permanence deux entrées codeuses, assurant ainsi l'odométrie du mobile.
Les données d'odométrie sont ensuite intégrées aux données de balisage en permanence par l'intermédiaire d'un filtre de Kalman.

Un troisième volet de ce projet est le calcul en permanence d'une "void area", basée sur un réseau de capteurs ultrason déployés sur le mobile.

Dans un second temps, un autre projet viendra compléter celui-ci avec la réalisation d'un système de contrôle commande des moteurs (en DC, stepper DC puis en BLDC) avec un calcul de trajectoire basé sur les splines de Catmull-Rom.


Système de balisage infrarouge

Le principe de balisage infrarouge consiste à utiliser des balises émettant un signal infrarouge que va détecter un plot central, déployé sur une structure mobile roulante par exemple.
Le concept est développé dans le cadre de la coupe de France de robotique, et permet de disposer facilement d’une information de localisation sur la table de 3x2m.
Table de jeu - Localisation IR.jpg
Le but est d’obtenir la meilleur estimation de x et y afin d’avoir la position du robot sur la table, ainsi que son orientation.
Le principe appliqué est celui de la triangulation, basée sur une mesure d’angle (il existe le même principe avec les distances, tout n’étant au final qu’une application des équations de trigonométrie).
Le choix du balisage infrarouge est lié au faible coût de la mise en œuvre (une centaine d’euros tout compris) et à la relativement grande précision du système.
Il sera couplé, dans la suite de ce document, à un dispositif d’odométrie et un dispositif de sonars permettant d’affiner la position courante du robot et de créer une « void area » autour du robot indiquant les zones accessibles ou non au robot.
Table de jeu - Void area et conduite.jpg


Les concepts définis par la suite s'appuient principalement sur deux éléments :

Le détail de l'utilisation de ces composants est donné dans les pages associées.