Difference between revisions of "Robotique:Equipement"
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| + | Cet encodeur permet d'avoir un retour de la position de l'axe, afin de mesurer la vitesse, l’accélération et en déduire avec la taille de la roue de quel distance le robot c'est déplacé. | ||
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| + | Voir la partie capteur pour plus d'information dur l'[[#Encodeur à quadrature|encodeur à quadrature]]. | ||
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Revision as of 11:54, 16 May 2012
Contents
Introduction
Cette page à pour but de lister tout les éléments et leurs techniques associé pour réaliser un robot. Pour chaque équipement sera listé les modèles les plus communs avec le prix et les avantages inconvénient.
Actionneurs
Moteurs
Moteur DC (à courant continu)
La base des actionneurs que l'on ne présente plus !
Avec une alimentation continue selon le sens du courant on fait tourner l'axe ! Peux aller du 3V/100mA au 24V/3A dans la plupart des cas pour de la robotique.
Moteur DC avec réducteur
On ajoute un réducteur qui permet de réduire la vitesse et d'augmenter le couple.
Ensuite il suffit d'ajouter une roue en bout d'axe.
Moteur DC avec réducteur et encodeur à quadrature
Cet encodeur permet d'avoir un retour de la position de l'axe, afin de mesurer la vitesse, l’accélération et en déduire avec la taille de la roue de quel distance le robot c'est déplacé.
Voir la partie capteur pour plus d'information dur l'encodeur à quadrature.
Servomoteurs
Servomoteur standard
Servomoteur continu
Capteurs
Télémétrie
Ultrason
Infrarouge
Laser
Position absolue
Capteur de souris
Centrale inertielle
Accéléromètre Gyromètre
Caméra qui fixe un balise
Ou balise sur caméra qui fixe le robot
Autres
Barrière infrarouge
Encodeur à quadrature
L'encodeur à quadrature permet d'avoir un retour sur l'angle du moteur.
L'encodeur est soit installé directement sur l'axe du moteur ou déporté.
Il se compose le plus généralement pour un encodeur optique :
D'une roue.
File:Quadrature encoder wheel.gif
D'une led d'un coté.
De deux capteurs optiques de l'autre.
Lors de la rotation ce signal est généré par les deux capteurs :
On peux différencier le sens de rotation et on peux connaitre l'angle de l'axe, car les deux signaux sont déphasé de 90°.
Un encodeur à quadrature possède un certain nombre de pulsations par tour, plus ils sont nombreux et plus on à de précision mais les signaux deviennent rapide et nécessite un circuit spécialisé (maintenant inclus dans certains micro-contrôleurs).
Contrôleurs
Energie Electrique
Batteries
Nimh
LIPO
Convertion
Régulateur linéaire
DC-DC
Controle moteur
Moteur DC
Pont en H
