SwarmBots : Robotiques en essaim

Objectif

Construire un essaim de "petits" robots autonome pour un faible prix de revient. Les robots devront répondre aux critères suivants :

• taille réduite (taille max 10 cm) : idéalement, les robots seraient des cubes de 5 cm de coté.
• cout réduit : max 100 euros par unité, idéalement 50-60 euros.
• communiquant : les robots auront deux modes de communication
  • proximté : communication localisée entre robots
  • global : communication longue portée entre robots et une station exterieur.
• autonome : IA embarquée, les robots seront capable d'appréhender leur environnement via des capteurs US/IR, voire une Caméra embarquée faible résolution (risque de rentrer en conflit avec les points 1 et 2)

Des évolutions futurs pourront être réalisées, il sera possible par exemple de rajouter  :

• une station de rechargement et un système de docking sur chaque robot
• une caméra extèrieur permettant de positionner les robots

Version

Le projet se décompose en plusieurs versions incrémentales.

Version 1 : base roulante

Le robot peut se déplacer ! Deux solutions sont envisageables :

• deux moteurs + deux roues : la solution la plus classique.
• deux brosses + deux vibreurs : c'est quand même méga fun !

La classique : les roues

• roues + servomoteur :
  • Le plus simple a mettre en place.
  • Les servos à rotation continue n'existent pas en beaucoup de modèles. la plupart sont volumineux!
  • Modifier des petits servos, c'est chiant et compliqué, surtout pour un grand nombre de robot Si on en trouve des petits, ça peut être bien ,
  • Économise un pont double en H
  • Bonne précision de mouvement mais vitesse limitéé
• les roues + moteur continue : solution standard, peu encombrant
  • double pont en H pour commander les moteurs

Le fun : les robots brosses

La base mobile se compose de deux tètes de brosses à dents fixer, chacune relié à un vibreur. L'oscillation des vibreurs plus l'orientation des poils des brosses à dents permettent au robot de se déplacer. Nécessite un double pont en H pour commander les moteurs

• rendement de merde par rapport aux roues !
• pas plus compliqué à piloter ou contrôler

= Microntrolleur

Un micro-controlleur

               -> arduino ? ça peut rendre la plateforme accessible au newbie.
               -> pic/atmega ... divers et varié , enfin tout les controleurs 8 bits usuels.

Ce point mérite réflexion, car les robots ne disposeront pas d'un volume important. La place risque de manquer pour

Version 2 : Detection et évitement d'obstacle

Le robot est capable de se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles.

        => quelques capteurs de proximité
               -> le must : IR Sharp , mais cher et volumineux. nécessite de l'ADC            
               -> US : cher et volumineux, simple  driver  
               -> d'autres capteurs IR ? généralement peu fiable , sensibLa difficulté du projet sele a luminosité

       => un peu de code, des fcts sympas pour acceder au Capteur/moteur et on a une V1 sympa .

Version 3 : Communication de proximité

robot mobile communiquant

       => communication de proximité
               -> led IR /Com s�rie

todo

Version 4 : Communication longue portée

todo

Version 5 : Station de rechargement

todo

Version 6 : Positionnement par caméra extèrieur

todo