Talk:Projets:Lab:2012:Couperobotique2013

Archive des idées qui n'ont pas été retenue.

Odométrie

Nous partons sur des capteurs couplé aux axes moteur (ils etaient deja sur les moteurs commandé et ca facilite le boulot)

On a évoqué les capteurs de souris optique, les capteurs directement sur les axes moteurs et la roue libre.

Ce sont des pistes a creuser...

Duncane nous indique ce lien http://www.digikey.fr/product-detail/fr/ADNS-2080/516-2309-5-ND/2509971

Ce circuit est disponible dans plusieurs souris pour gamer mais elles sont chère (50 a 100€)

WJL peut nous avoir 5 a 10 souris PS/2 de marque wyse qui utilise le capteur PAW3402 (datasheet)

ce type de capteurs est utilisé avec une modification de leur optique pour stabiliser des quadricoptere: http://www.diydrones.com/profiles/blogs/quad-position-hold-with-mouse-1

Il est possible de récupérer l'image du capteur pour verifier ce qu'il "vois", ce qui peut permettre des réglages dans le cas d'un changement d'optique (pour gagner en vitesse sans que le capteur ne se perde au prix d'une perte de précision (qui est de l'ordre de 0.04mm))

Il existe même des modules pré-monté pour les quadcopters (http://unmannedtechshop.co.uk/Optical-Flow-Sensor)

Moteurs

Utilisation de moteur DC avec réduction (plus simple que les brushless). L'encodeur à quadrature sera sur déporté de l'axe de transmission des moteurs.

Pour le dimensionnement des moteurs :

• Vmax = RPMmax / réduction * 2pi * rayon roue
• Accélération max = couple * réduction / rayon roue * 2 / poids

Unités :

• V : m/s
• RPM : tr/s (oui je sais RPM != tr/s)
• réduction : tr/tr
• rayon : m
• acc : m/s^2
• couple : N.m
• poids : kg

A l'arrache :

• rayon roue : entre 30 et 40 mm
• Vmax entre 75 et 150 cm/s

=> en sortie de réducteur : entre 3 et 8 tr/s (180/400 rpm)

• poids : entre 4 et 8kg
• accélération : vitesse max atteinte en 0,3s -> entre 2,5 et 5 m/s^2

=> en sortie de réducteur : entre 0,15 et 0,8 N.m (ps: le réducteur augmente le couple).

Certaines valeurs seront plus précises quand on aura fixé Vmax/roues/acc plus précisémment. Je vous invite à ajuster ces valeurs (et à refaire les calculs si je me suis planté).

Batteries

Loïc Geslin nous a fait remarquer a juste titre que: "les batteries LiPo ne sont autorisées que si elles sont rangées dans un sac ignifugé, et au final le gain en terme d'encombrement est souvent nul du fait du sac."

Nous partirions donc sur du nimh, d'autant plus que Pilou en aurait en stock

Microcontroleur "IA"

Pour le moment rien de precis de ce coté la... Pilou possède 2 mini2440

Thomas possède 1 Pandaboard

Stéphane possède 1 Raspberry Pi (temporairement il en as besoin pour un autre projet)

Stéphane possède 1 BeagleBoard (il peux peux-être en récupérer)

Choix du contrôleur:

• mini2440
  • mini2440 nous pose des soucis, mais le code est portable au cas ou on se trouve bloqué.
  • Pas assez d'I/O (adc) ajout de adc en i2c ou d'une arduino
  • La mini2440 nous as possé trop de souci, port rs bizarre, plantage de la carte au démarrage, problème de connecteurs=> On l'abandonne.

• • PCF8591 N-i-c-o en as en stock format DIP16
    • 4 channel 8 bit
    • 2.5 à 5V
    • Peux se configurer en différentiel (mesure batterie)

=>En DIP c'est pas très pratique