Difference between revisions of "Projets:Lab:2012:Couperobotique2013"
(→Asservissement) |
|||
| Line 33: | Line 33: | ||
== Base roulante == | == Base roulante == | ||
=== Asservissement === | === Asservissement === | ||
| − | + | Carte Robo Claw | |
| + | *La carte Robot Claw 2x5A est idéale pour commander 2 moteurs CC et supporte 2 encodeurs à quadrature, procurant ainsi un contrôle inégalé de la vitesse et des déplacements. La commande des deux moteurs peut se faire à l'aide d'une tension analogique, d'un signal RC ou d'un signal série. Compatible Arduino. | ||
| + | |||
| + | *Lors de chaque ralentissement ou changement de sens de rotation du moteur, la carte Robot Claw recharge la batterie, permettant une autonomie accrue du robot. La carte Robot Claw possède des modes indépendants pour la vitesse et la direction, facilitant la commande différentielle. | ||
| − | + | *Alimentation: 6 à 30 Vcc (NiMh, Lithium, accu au plomb) | |
| − | + | *Cette carte ne peut pas être alimentée par une alimentation secteur. | |
| − | + | *Courant de sortie: 2 x 5 A en continu (2 x 10 A en pointe)Sortie BEC 5 Vcc | |
| − | + | *Signal de commande: | |
| − | + | ** tension analogique 0 à 5 Vcc | |
| − | + | ** signal radio RC | |
| − | + | ** liaison série | |
| − | + | *Supporte 2 encodeurs à quadrature | |
| − | + | *Routine PID intégrée | |
| − | + | *Indication de statut par Leds | |
| − | + | *Protection thermique intégrée | |
| − | + | *Plage de T°: -40°C à +125°C | |
| − | + | *Dimensions: 50 x 48 x 18 mm | |
| − | + | *Poids: 32 gr | |
| − | + | *Fabricant: Basic Atom | |
| − | + | ||
=== Odométrie === | === Odométrie === | ||
Revision as of 09:32, 23 October 2012
Contents
L'equipe
- Pilou
- Stéphane
- Thomas
- Sébastien
- Ellyan
En renfort selon disponibilité des membres:
- David
- Crafty
- Clément
- Thomas
- David Rochelet
Objectif
1)Mettre en place une base de robot avec asservissement et détection pour éviter le robot adverse. (Afin d’être homologué et d’exécuter correctement les actions les plus simples).
2)Sur le temps restant mise en place de mécanique(et de capteur) afin d’exécuter plus d'action.
3)Gagner la coupe (a voir, si on a le temps :))
Base roulante
Asservissement
Carte Robo Claw
- La carte Robot Claw 2x5A est idéale pour commander 2 moteurs CC et supporte 2 encodeurs à quadrature, procurant ainsi un contrôle inégalé de la vitesse et des déplacements. La commande des deux moteurs peut se faire à l'aide d'une tension analogique, d'un signal RC ou d'un signal série. Compatible Arduino.
- Lors de chaque ralentissement ou changement de sens de rotation du moteur, la carte Robot Claw recharge la batterie, permettant une autonomie accrue du robot. La carte Robot Claw possède des modes indépendants pour la vitesse et la direction, facilitant la commande différentielle.
- Alimentation: 6 à 30 Vcc (NiMh, Lithium, accu au plomb)
- Cette carte ne peut pas être alimentée par une alimentation secteur.
- Courant de sortie: 2 x 5 A en continu (2 x 10 A en pointe)Sortie BEC 5 Vcc
- Signal de commande:
- tension analogique 0 à 5 Vcc
- signal radio RC
- liaison série
- Supporte 2 encodeurs à quadrature
- Routine PID intégrée
- Indication de statut par Leds
- Protection thermique intégrée
- Plage de T°: -40°C à +125°C
- Dimensions: 50 x 48 x 18 mm
- Poids: 32 gr
- Fabricant: Basic Atom
Odométrie
On a evoqué les capteurs de souris optique, les capteurs directement sur les axes moteurs et la roue libre.
Ce sont des pistes a creuser...
Duncane nous indique ce lien http://www.digikey.fr/product-detail/fr/ADNS-2080/516-2309-5-ND/2509971
Ce circuit est disponible dans plusieurs souris pour gamer mais elles sont chere (50 a 100€)
WJL peut nous avoir 5 a 10 souris PS/2 de marque wyse qui utilise le capteur PAW3402 (datasheet)
ce type de capteurs est utilisé avec une modification de leur optique pour stabiliser des quadricoptere: http://www.diydrones.com/profiles/blogs/quad-position-hold-with-mouse-1
Il est possible de recuperer l'image du capteur pour verifier ce qu'il "vois", ce qui peut permetre des reglages dans le cas d'un changement d'optique (pour gagner en vitesse sans que le capteur ne se perde au prix d'une perte de precision (qui est de l'ordre de 0.04mm))
Il existe meme des modules prémonté pour les quadcopters (http://unmannedtechshop.co.uk/Optical-Flow-Sensor)
moteur
Thomas étais intéressé pour faire une carte de controle pour des moteurs brushless à interfacer avec la carte asservissement. Pilou: faut-il rajouter des encodeurs déporté de l'axe des roues ??
Batteries
Loïc Geslin nous a fait remarquer a juste titre que: "les batteries LiPo ne sont autorisées que si elles sont rangées dans un sac ignifugé, et au final le gain en terme d'encombrement est souvent nul du fait du sac."
Nous partirions donc sur du nimh, d'autant plus que Pilou en aurait en stock
Microcontroleur "IA"
Pour le moment rien de precis de ce coté la...
Les accessoires
Les cadeaux
on partirait sur un systeme de piston ou de servomoteur simple.
Balistique
Cette partie est a reflechir rapidement, elle conditionne la forme du robot.
Capture des balles
Deux option evoquées en discution informelle:
- une solution a base de plaque couverte de scotch double face qui viendrait se positionner au dessus des assiettes, assez simple a mettre en oeuvre, a voir pour le mecanisme de decrochage de de recuperation des balles.
- une autre avec des tiges et des elastiques qui viendraient coincer les balles. A etudier au niveau mecanique, demande un positionnement plus precis du robot mais facilite la recuperation.
Tir
air comprimé, ressort, elastique, plusieurs options ont été évoquée.
Idée : vidéo
Pyramide de verres
A priori nous nous contenterions de tenter de deplacer les verres dans notre zone sans les empiler.
Funny action
Le gonflage du/des ballons peut etre fait:
- Avec une reaction de bicarbonate et de vinaigre (a voir si le reglement le permet). =>Pas de liquide selon le règlement.
- Avec un reservoir d'air comprimé. =>Max 4 bars
- Avec une bombe d'air sec. =>Un peu dur de savoir si c'est interdis par le règlement.(sous forme liquide dans la bouteille, mais ne peux pas couler sur les tables de match).
- Avec un gonfleur electrique (pour les mattelas gonflables)? => Trop gros.
- Avec une pompe sur bielle?
- Pompe à diaphragme: http://cgi.ebay.fr/RC-Sub-Boat-Air-Gas-Liquid-Water-Micro-Pump-Type-B-DC5v-13v-Free-JST-Plus-/280999634668?pt=US_Character_Radio_Control_Toys&hash=item416ce226ec#ht_3540wt_1161 =>Espace réduit mais débit que d'1L/minutes c'est un peu cour pour remplir un ballon en 10 secondes
La table
Une demi table serait dispo au lab et demanderait une mise a jour.
Il y a aussi la problematique de trouver une place pour la table quelquepars au lab qu'il nous faudra regler.
3dsman propose de s'en occuper avec l'aide d'autre personnes interessées (Marie-Anne se propose de filer un coup de main) =>Le gâteau est une grosse part(sans jeu de mots) dans la construction de la table.(Va falloir faire chauffer la CNC)
Liens
Un site avec pas mal de liens sur la recuperation et l'utilisation de capteurs de souris pour l'odometrie des robots: http://www.pobot.org/Position-par-souris-optique.html Un pdf interessant sur l'utilisation de ces capteurs pour les robots terrestres: http://students.asl.ethz.ch/upl_pdf/98-report.pdf
L'asservissement par pid, le principe:ici, la et ce pdf ci
BOM
Controleur moteur
Robot Claw 2x5A
http://www.gotronic.fr/art-commande-robot-claw-2x5a-17504.htm 66€ + 8€fdp
roboshop : pas de stock avant le 25 novembre 2012
Encodeur rotatif
360 http://www.gotronic.fr/art-encodeur-rotatif-3530-12123.htm 61.5€ + 8fdp
200 http://www.robotshop.com/eu/encodeur-incremental-200-p-r.html 33€
500 http://www.robotshop.com/eu/encodeur-incremental-cytron.html 121€
Moteur de déplacement
Motoréducteurs compacts Doga 316 *24V/38rpm
http://store.mdpmotor.fr/316-1632.html 67€ HT ~80€TTC
Roue et support de déplacement
TBD
Roue et support pour encodeur
TBD
MCU pour déplacement
Arduino
MCU pour capteurs
Arduino
Unité centrale
BeagleBone
89€
- Processor
- 720MHz super-scalar ARM Cortex-A8 (armv7a)
- 3D graphics accelerator
- ARM Cortex-M3 for power management
- 2x Programmable Realtime Unit 32-bit RISC CPUs
- Connectivity
- USB client: power, debug and device
- USB host
- Ethernet
- 2x 46 pin headers
- 2x I2C, 5x UART, I2S, SPI, CAN, 66x 3.3V GPIO, 7x ADC
- Software
- 4GB microSD card with Angstrom Distribution
- Cloud9 IDE on Node.JS with Bonescript library
Raspberry Pi
25€ http://elinux.org/RPi_Hardware
mini 2440
Déjà en stock http://www.friendlyarm.net/products/mini2440
Inconvénient => pas trop de docs pour les outils.
Matériaux
- Plaque Aluminium 3 à 5 mm d'épaisseur
- Plexiglass
- Barre Aluminium
