Projets:Lab:2012:Couperobotique2013

L'equipe

- Pilou

- Stéphane

- Thomas

- Sébastien

- Ellyan

En renfort selon disponibilité des membres: - David

- Crafty

- Clément

- Thomas

- David Rochelet

Objectif

1)Mettre en place une base de robot avec asservissement et détection pour éviter le robot adverse. (Afin d’être homologué et d’exécuter correctement les actions les plus simples).

2)Sur le temps restant mise en place de mécanique(et de capteur) afin d’exécuter plus d'action.

3)Gagner la coupe (a voir, si on a le temps :))

Base roulante

Asservissement

Carte Robo Claw

• La carte Robot Claw 2x5A est idéale pour commander 2 moteurs CC et supporte 2 encodeurs à quadrature, procurant ainsi un contrôle inégalé de la vitesse et des déplacements. La commande des deux moteurs peut se faire à l'aide d'une tension analogique, d'un signal RC ou d'un signal série. Compatible Arduino.

• Lors de chaque ralentissement ou changement de sens de rotation du moteur, la carte Robot Claw recharge la batterie, permettant une autonomie accrue du robot. La carte Robot Claw possède des modes indépendants pour la vitesse et la direction, facilitant la commande différentielle.

• Alimentation: 6 à 30 Vcc (NiMh, Lithium, accu au plomb)
• Cette carte ne peut pas être alimentée par une alimentation secteur.
• Courant de sortie: 2 x 5 A en continu (2 x 10 A en pointe)Sortie BEC 5 Vcc
• Signal de commande:
  • tension analogique 0 à 5 Vcc
  • signal radio RC
  • liaison série
• Supporte 2 encodeurs à quadrature
• Routine PID intégrée
• Indication de statut par Leds
• Protection thermique intégrée
• Plage de T°: -40°C à +125°C
• Dimensions: 50 x 48 x 18 mm
• Poids: 32 gr
• Fabricant: Basic Atom

Odométrie

On a evoqué les capteurs de souris optique, les capteurs directement sur les axes moteurs et la roue libre.

Ce sont des pistes a creuser...

Duncane nous indique ce lien http://www.digikey.fr/product-detail/fr/ADNS-2080/516-2309-5-ND/2509971

Ce circuit est disponible dans plusieurs souris pour gamer mais elles sont chere (50 a 100€)

WJL peut nous avoir 5 a 10 souris PS/2 de marque wyse qui utilise le capteur PAW3402 (datasheet)

ce type de capteurs est utilisé avec une modification de leur optique pour stabiliser des quadricoptere: http://www.diydrones.com/profiles/blogs/quad-position-hold-with-mouse-1

Il est possible de recuperer l'image du capteur pour verifier ce qu'il "vois", ce qui peut permetre des reglages dans le cas d'un changement d'optique (pour gagner en vitesse sans que le capteur ne se perde au prix d'une perte de precision (qui est de l'ordre de 0.04mm))

Il existe meme des modules prémonté pour les quadcopters (http://unmannedtechshop.co.uk/Optical-Flow-Sensor)

Moteurs

Utilisation de moteur DC avec réduction (plus simple que les brushless). L'encodeur à quadrature sera sur déporté de l'axe de transmission des moteurs.

Batteries

Loïc Geslin nous a fait remarquer a juste titre que: "les batteries LiPo ne sont autorisées que si elles sont rangées dans un sac ignifugé, et au final le gain en terme d'encombrement est souvent nul du fait du sac."

Nous partirions donc sur du nimh, d'autant plus que Pilou en aurait en stock

Microcontroleur "IA"

Pour le moment rien de precis de ce coté la...

Les accessoires

Les cadeaux

on partirait sur un systeme de piston ou de servomoteur simple.

Balistique

Cette partie est a reflechir rapidement, elle conditionne la forme du robot.

Capture des balles

Deux option evoquées en discution informelle:

- une solution a base de plaque couverte de scotch double face qui viendrait se positionner au dessus des assiettes, assez simple a mettre en oeuvre, a voir pour le mecanisme de decrochage de de recuperation des balles.

- une autre avec des tiges et des elastiques qui viendraient coincer les balles. A etudier au niveau mecanique, demande un positionnement plus precis du robot mais facilite la recuperation.

Tir

air comprimé, ressort, elastique, plusieurs options ont été évoquée.

Idée : vidéo

Pyramide de verres

A priori nous nous contenterions de tenter de deplacer les verres dans notre zone sans les empiler.

Funny action

Le gonflage du/des ballons peut etre fait:

- Avec une reaction de bicarbonate et de vinaigre (a voir si le reglement le permet). =>Pas de liquide selon le règlement.

- Avec un reservoir d'air comprimé. =>Max 4 bars

- Avec une bombe d'air sec. =>Un peu dur de savoir si c'est interdis par le règlement.(sous forme liquide dans la bouteille, mais ne peux pas couler sur les tables de match).

- Avec un gonfleur electrique (pour les mattelas gonflables)? => Trop gros.

- Avec une pompe sur bielle?

- Pompe à diaphragme: http://cgi.ebay.fr/RC-Sub-Boat-Air-Gas-Liquid-Water-Micro-Pump-Type-B-DC5v-13v-Free-JST-Plus-/280999634668?pt=US_Character_Radio_Control_Toys&hash=item416ce226ec#ht_3540wt_1161 =>Espace réduit mais débit que d'1L/minutes c'est un peu cour pour remplir un ballon en 10 secondes

La table

Une demi table serait dispo au lab et demanderait une mise a jour.

Il y a aussi la problematique de trouver une place pour la table quelquepars au lab qu'il nous faudra regler.

3dsman propose de s'en occuper avec l'aide d'autre personnes interessées (Marie-Anne se propose de filer un coup de main) =>Le gâteau est une grosse part(sans jeu de mots) dans la construction de la table.(Va falloir faire chauffer la CNC)

Liens

Un site avec pas mal de liens sur la recuperation et l'utilisation de capteurs de souris pour l'odometrie des robots: http://www.pobot.org/Position-par-souris-optique.html Un pdf interessant sur l'utilisation de ces capteurs pour les robots terrestres: http://students.asl.ethz.ch/upl_pdf/98-report.pdf

L'asservissement par pid, le principe:ici, la et ce pdf ci

BOM

Controleur moteur

Robot Claw 2x5A

http://www.gotronic.fr/art-commande-robot-claw-2x5a-17504.htm 66€ + 8€fdp

roboshop : pas de stock avant le 25 novembre 2012

Encodeur rotatif

360 http://www.gotronic.fr/art-encodeur-rotatif-3530-12123.htm 61.5€ + 8fdp

200 http://www.robotshop.com/eu/encodeur-incremental-200-p-r.html 33€

500 http://www.robotshop.com/eu/encodeur-incremental-cytron.html 121€

Moteur de déplacement

Motoréducteurs compacts Doga 316 *24V/38rpm

http://store.mdpmotor.fr/316-1632.html 67€ HT ~80€TTC

Roue et support de déplacement

TBD

Roue et support pour encodeur

TBD

MCU pour déplacement

Arduino

MCU pour capteurs

Arduino

Unité centrale

BeagleBone

http://beagleboard.org/bone

89€

• Processor
  • 720MHz super-scalar ARM Cortex-A8 (armv7a)
  • 3D graphics accelerator
  • ARM Cortex-M3 for power management
  • 2x Programmable Realtime Unit 32-bit RISC CPUs
• Connectivity
  • USB client: power, debug and device
  • USB host
  • Ethernet
  • 2x 46 pin headers
  • 2x I2C, 5x UART, I2S, SPI, CAN, 66x 3.3V GPIO, 7x ADC
• Software
  • 4GB microSD card with Angstrom Distribution
  • Cloud9 IDE on Node.JS with Bonescript library

Raspberry Pi

25€ http://elinux.org/RPi_Hardware

mini 2440

Déjà en stock http://www.friendlyarm.net/products/mini2440

Inconvénient => pas trop de docs pour les outils.

Matériaux

• Plaque Aluminium 3 à 5 mm d'épaisseur
• Plexiglass
• Barre Aluminium